[实用新型]一种新型多模式翻滚机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型多模式翻滚机器人，是针对发明专利《一种液压驱动并联移动机器人》（ZL201310438884.4）中支链结构的改进，增加了：（1）齿轮啮合机构；（2）将外伸支链结合到支链的上、下杆中。提出的齿轮啮合机构包括连杆、大齿轮、小齿轮、大齿轮轴、小齿轮轴、联轴器、伺服电机、电机支架、滚轮轴，齿轮啮合机构共有六个，两两一对，分别设置在三条驱动臂的上、下连杆中。解决了翻滚机器人爬坡困难的问题，提升了机器人的越障能力和应用范围。

技术领域

本实用新型涉及一种特种机器人领域，特别是涉及一种新型多模式翻滚机器人。

背景技术

中国专利申请CN201310438884.4公开了一种液压驱动并联移动机器人。该机构有三条支支链、动静平台组成，有液压驱动，具有输出力大和变形能力。但其翻滚过程受质心影响比较大，不能爬坡，使其应用范围首先，针对这一问题，设计提出一种新型多模式翻滚机器人，在实现实现机构大输出、快速运动的要求时，解决机构爬坡问题的，提高了机构的使用范围。

发明内容

本发明基于上述背景技术所述目的，在现有技术基础上提出了一种新型多模式翻滚机器人，目的解决翻滚机器人爬坡困难的问题，对特种机器人有极大的帮助。

一种新型多模式翻滚机器人，其特征在于：包括小齿轮、大齿轮、滚轮、连杆、第一驱动臂、第二驱动臂、第三驱动臂，所述连杆包括连杆、大齿轮、小齿轮、大齿轮轴、小齿轮轴、联轴器、伺服电机、电机支架、滚轮轴；

所述大齿轮轴D5为六个，两两一对，分别设置在三条驱动臂上，一个设置在连杆孔C3c 上，另一个设置在大齿轮孔C12b上，所述大齿轮D4为六个，设置在大齿轮轴D5上，所述连杆D3为六个，一端设置在小齿轮轴D8上，所述滚轮轴D2为六个，设置在连杆D3叉架上，所述滚轮为六个，设置在滚轮轴D2中间处；

所述小齿轮轴D8为六个，两两一对分别设置在三条驱动臂上，一个设置在电机孔C3b，一个设置在小齿轮孔C12c，所述小齿轮轴D8长的一端设置在靠近大齿轮D4处，所述小齿轮 D10为六个，设置在小齿轮轴D8上，与大齿轮D4啮合，所述联轴器D7为六个，设置在小齿轮轴D8伸出的一端，所述伺服电机D6为六个，设置在联轴器D7的另一端，所述电机支架D9为六个，两两一对分别设置在三条驱动臂上，凸起一端设置在伺服电机D6上，另一端一个设置在中连杆C3上，另一个设置在长连杆C12上。

进一步，所述的一种新型多模式翻滚机器人，其特征在于:所述第一驱动驱动臂包括短连杆、液压缸轴、中连杆、液压缸、侧杆C5、长轴、液压缸细轴、过渡圆环、圆环轴、侧板轴、叉杆、长连杆、叉杆轴、球副轴、球副杆、滚轮、滚轮轴、连杆、大齿轮、大齿轮轴、伺服电机、联轴器、小齿轮轴、电机支架、小齿轮。

附图说明

图1是中连杆机构图。

图2是长连杆机构图。

图3是中连杆结构示意图。

图4是长连杆结构示意图。

图5是整体机构图。

图6是支链结构图。

图7是球副平台示意图。

图8是转动副平台示意图。