[实用新型]一种新型多模式翻滚机器人

权利要求书

1.一种新型多模式翻滚机器人，其特征在于：包括小齿轮（D10）、大齿轮（D4）、滚轮（D1）、连杆（D3）、第一驱动臂（C）、第二驱动臂（F）、第三驱动臂（G），所述连杆（D3）包括连杆（D3）、大齿轮（D4）、小齿轮（D10）、大齿轮轴（D5）、小齿轮轴（D8）、联轴器（D7）、伺服电机（D6）、电机支架（D9）、滚轮轴（D2）；

所述大齿轮轴（D5）为六个，两两一对，分别设置在三条驱动臂上，一个设置在连杆孔（C3c）上，另一个设置在大齿轮孔（C12b）上，所述大齿轮（D4）为六个，设置在大齿轮轴（D5）上，所述连杆（D3）为六个，一端设置在小齿轮轴（D8）上，所述滚轮轴（D2）为六个，设置在连杆（D3）叉架上，所述滚轮为六个，设置在滚轮轴（D2）中间处；

所述小齿轮轴（D8）为六个，两两一对分别设置在三条驱动臂上，一个设置在电机孔（C3b），一个设置在小齿轮孔（C12c），所述小齿轮轴（D8）长的一端设置在靠近大齿轮（D4）处，所述小齿轮（D10）为六个，设置在小齿轮轴（D8）上，与大齿轮（D4）啮合，所述联轴器（D7）为六个，设置在小齿轮轴（D8）伸出的一端，所述伺服电机（D6）为六个，设置在联轴器（D7）的另一端，所述电机支架（D9）为六个，两两一对分别设置在三条驱动臂上，凸起一端设置在伺服电机（D6）上，另一端一个设置在中连杆（C3）上，另一个设置在长连杆（C12）上。

2.根据权利要求1所述的一种新型多模式翻滚机器人，其特征在于:所述第一驱动驱动臂包括短连杆（C1）、液压缸轴（C2）、中连杆（C3）、液压缸（C4）、侧杆（C5）、长轴（C6）、液压缸细轴（C7）、过渡圆环（C8）、圆环轴（C9）、侧板轴（C10）、叉杆（C11）、长连杆（C12）、叉杆轴（C13）、球副轴（C14）、球副杆（C15）、滚轮（D1）、滚轮轴（D2）、连杆（D3 ）、大齿轮（D4）、大齿轮轴（D5）、伺服电机（D6）、联轴器（D7）、小齿轮轴（D8）、电机支架（D9）、小齿轮（D10）。