[实用新型]支腿固定结构、支撑腿结构及水下机器人

权利要求书

1.一种支腿固定结构，其特征在于，包括：

套筒，包括沿所述套筒轴向延伸的支腿安装孔，所述套筒的侧壁上设置第一销钉孔；

底座，包括沿所述底座轴向延伸的阶梯孔，所述阶梯孔包括小径部分和大径部分，所述底座与所述套筒的侧壁连接，所述阶梯孔与所述第一销钉孔同轴，其中所述小径部分靠近所述第一销钉孔；

销钉，外壁延伸出凸台，所述销钉可滑动的安装在所述阶梯孔中，所述凸台位于所述大径部分，所述凸台的直径大于所述小径部分的直径；

锁紧盖，用于封闭所述底座的大径部分的端部；

弹性件，一端抵住所述销钉的凸台，另一端抵住所述锁紧盖，所述弹性件用于为所述销钉提供弹性支撑，保持所述销钉的第一端穿过所述第一销钉孔。

2.根据权利要求1所述的支腿固定结构，其特征在于，所述锁紧盖上设有第三销钉孔，所述销钉的第二端延伸出所述第三销钉孔。

3.根据权利要求2所述的支腿固定结构，其特征在于，还包括拉环，所述拉环连接所述销钉的第二端。

4.根据权利要求1所述的支腿固定结构，其特征在于，所述底座包括座体和位于座体上的销钉筒，所述阶梯孔的小径部分位于所述座体上，所述阶梯孔的大径部分位于所述销钉筒上，所述座体连接所述套筒。

5.根据权利要求1所述的支腿固定结构，其特征在于，还包括套筒座，所述套筒连接所述套筒座。

6.根据权利要求5所述的支腿固定结构，其特征在于，所述套筒座包括支持部和连接板，所述套筒位于所述支持部的一端，所述连接板位于所述支持部的另一端。

7.一种支撑腿结构，其特征在于，包括：

权利要求1～6任意一项所述的支腿固定结构；

支腿，所述支撑腿的顶部设有与所述第一销钉孔对应的第四销钉孔，所述支腿的顶部穿入所述支腿固定结构的套筒，所述销钉的第一端穿过所述第一销钉孔及第四销钉孔。

8.一种水下机器人，其特征在于，包括：

本体；

权利要求7所述的支撑腿结构，所述支撑腿结构连接所述本体。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述支腿包括支杆和位于所述支杆底端的垫块，所述第四销钉孔位于所述支杆的顶部。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述垫块为流线型结构。