[实用新型]一种基于作业机器人的轨道式涂装设备

说明书

本发明公开了一种基于作业机器人的轨道式涂装设备。它包括能够横向移动的移动横梁以及移动横梁上安置的作业机器人，作业机器人包括与移动横梁配合安装的移动塔基、移动塔基上部安装的能够进行回转运动的回转塔台、铰接在回转塔台上的机械臂以及铰接在机械臂顶端且安装有作业喷头的摆动手腕，作业机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷涂作业。其优点是：移动灵活、定位精确、覆盖率高，从而满足各种尺寸结构的钢箱梁的喷涂需求；大大降低了工人劳动强度，节约了劳动时间，提供了工作效率、降低了生产成本，提高了涂装质量，安全性大大提高，提高了通用化和便捷化，减少了设备成本和作业成本。

技术领域

本发明涉及一种桥梁防腐防锈用器械，具体地说是一种基于作业机器人的轨道式涂装设备，属于轨道交通桥梁设备技术领域。

背景技术

随着我国交通建设步伐的加快，在多河流、多河段的情况下，桥梁建设需求迫切，作为桥梁主要部件的钢箱梁质量，决定了桥梁的稳定与寿命，其核心是防腐、防锈，目前企业防腐防锈技术，主要是对钢材表面进行喷涂防锈漆料，其中喷砂作为喷涂前处理关键工序，可以提高钢材抗疲劳强度、增加与涂层之间附着力，延长涂膜耐久性等作用。

现有技术中防腐防锈处理过程中，都是线采用喷砂设备进行除锈，然后再重新将一套喷漆设备转运到工作场合再进行喷漆处理，其中，常规的喷砂设备，其结构设计简单，灵活性差，只能对某一个平整表面进行喷砂处理，使得覆盖率非常低，由此影响了最终的涂装区域，针对钢箱梁质量大，涂装面积多等情况，采用现有的喷砂设备进行喷砂处理，使工人劳动尤其是强度大、作业时间长，作业环境差，从而导致涂装效率和质量不佳以及生产成本高等问题，再者，对钢材表面进行喷砂结束后需要更换新的喷漆设备进行喷漆作业，由此不但费工费时，而且设备成本很高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种移动灵活、定位精确，覆盖率高，劳动强度低且用途多样，从而提高涂装质量、效率并降低成本的基于作业机器人的轨道式涂装设备。

为了解决上述技术问题，本发明的基于作业机器人的轨道式涂装设备，包括能够横向移动的移动横梁以及移动横梁上安置的作业机器人，作业机器人包括与移动横梁配合安装的能够沿移动横梁纵向移动的移动塔基、移动塔基上部安装的能够进行回转运动的回转塔台、铰接在回转塔台上的机械臂以及铰接在机械臂顶端且安装有作业喷头的摆动手腕，作业机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷涂作业。

所述移动横梁的底部具有横向导轨，所述移动横梁通过轨道轮安置在横向导轨上并能够沿横向导轨往复移动，所述移动横梁的顶部设置有纵向导轨，移动塔基安置在纵向导轨上并能够沿移动横梁往复移动。

所述移动横梁的底部具有两根工字型钢制成的横向导轨，所述横向导轨通过紧固件与地基连接固定，所述移动横梁的顶部设置有两根工字型钢制成的纵向导轨，所述移动塔基通过两组导向轮安置在纵向导轨上。

所述机械臂包括一条与回转塔台铰接的机械下臂以及一条与机械下臂铰接的机械上臂，所述摆动手腕铰接在机械上臂的顶端。

所述作业喷头为喷漆头，所述作业机器人为喷漆机器人，所述喷漆机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷漆作业。

所述作业喷头为喷砂枪头，所述作业机器人为喷砂机器人，所述喷砂机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷砂作业。

所述喷砂机器人具有设置在摆动手腕顶端的供料系统、与供料系统配合的喷砂系统，所述喷砂系统经过喷砂枪头进行喷砂作业。

所述喷砂机器人还具有设置在机械下臂一侧的电气控制单元以及设置在机械上臂和机械下臂铰接点侧部的用于对机械上臂和机械下臂进行控制的控制单元，所述电气控制单元为控制单元、供料系统、喷砂系统提供电气控制。

本发明的优点在于：