[实用新型]一种基于作业机器人的轨道式涂装设备

权利要求书

1.一种基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：包括能够横向移动的移动横梁（1）以及移动横梁上安置的作业机器人（2），所述作业机器人（2）包括与移动横梁配合安装的能够沿移动横梁纵向移动的移动塔基（3）、移动塔基上部安装的能够进行回转运动的回转塔台（4）、铰接在回转塔台上的机械臂以及铰接在机械臂顶端且安装有作业喷头（5）的摆动手腕（6），所述作业机器人（2）能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷涂作业。

2.按照权利要求1所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述移动横梁（1）的底部具有横向导轨（8），所述移动横梁（1）通过轨道轮（9）安置在横向导轨上并能够沿横向导轨往复移动，所述移动横梁（1）的顶部设置有纵向导轨（10），移动塔基（3）安置在纵向导轨上并能够沿移动横梁往复移动。

3.按照权利要求2所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述移动横梁（1）的底部具有两根H型钢制成的横向导轨（8），所述横向导轨通过紧固件与地基连接固定，所述移动横梁（1）的顶部设置有两根H型钢制成的纵向导轨（10），所述移动塔基（3）通过两组导向轮安置在纵向导轨（10）上。

4.按照权利要求1、2或3所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述机械臂包括一条与回转塔台（4）铰接的机械下臂（11）以及一条与机械下臂铰接的机械上臂（12），所述摆动手腕（6）铰接在机械上臂的顶端。

5.按照权利要求4所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述作业喷头（5）为喷漆头，所述作业机器人（2）为喷漆机器人，所述喷漆机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷漆作业。

6.按照权利要求4所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述作业喷头（5）为喷砂枪头，所述作业机器人（2）为喷砂机器人，所述作业喷头为喷砂枪头，所述作业机器人为喷砂机器人，所述喷砂机器人能够在动力系统和控制系统驱动下进行相应动作的喷砂作业。

7.按照权利要求6所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述喷砂机器人具有设置在摆动手腕（6）顶端的供料系统、与供料系统配合的喷砂系统，所述喷砂系统经过喷砂枪头进行喷砂作业。

8.按照权利要求7所述的基于作业机器人的轨道式涂装设备，其特征在于：所述喷砂机器人还具有设置在机械下臂一侧的电气控制单元以及设置在机械上臂和机械下臂铰接点侧部的用于对机械上臂和机械下臂进行控制的控制单元，所述电气控制单元为控制单元、供料系统、喷砂系统提供电气控制。