[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人有效
| 申请号： | 202020755280.8 | 申请日： | 2020-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN212473712U | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 刘朝华;杜泽亮;王明科;邓三鹏;孙磊 | 申请（专利权）人： | 天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心） |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 吸附 机器人 | ||
1.一种磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和控制系统，可变距磁力吸附装置安装在机器人壳体的腹部内，机器人行走装置安装在机器人壳体底部；
所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距；
所述控制系统，包括电源模块、控制器、角度传感器，角度传感器与控制器连接，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接。
2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述机器人行走装置，采用履带式行走结构。
3.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附驱动机构包括电机、基座、丝杠、滑台，电机安装在基座上，基座通过螺栓固定安装在机器人壳体上，电机的输出轴通过支撑轴承与联轴器连接，联轴器另一端与丝杠连接，丝杠末端通过止推轴承安装在基座上；滑台通过滑轨滑动安装在基座上，并且滑台与丝杠螺纹配合；磁体安装板为L型，通过安装销安装在滑台上。
4.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述磁体组由N块永磁体组成，N块永磁体成一排排布。
5.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：控制器采用STM32F103型号单片机。
6.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：角度传感器采用是SINDT双轴数字型角度传感器。
7.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：控制器还通过红外遥控接收模块MC7RB与上位机连接，用于接收上位机的控制信号。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心），未经天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202020755280.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
