[实用新型]一种机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括

第一组件，包括第一束线构件，所述第一束线构件开设有供线缆穿过的第一通道；

第二组件，可旋转地连接至所述第一组件且包括第二束线构件，所述第二束线构件开设有供线缆穿过的第二通道；

所述第一束线构件和所述第二束线构件由柔性材料制成，当穿过所述第一通道和所述第二通道的线缆发生扭转时，所述第一束线构件和所述第二束线构件发生变形以缓解线缆的变形。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一组件还包括第一箱体，所述第一箱体开设有第一收容空间，所述第一束线构件固定于所述第一收容空间中，所述第二组件包括第二箱体，所述第二箱体开设有第二收容空间，所述第二束线构件固定于所述第二收容空间中。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第一箱体包括主体部和自所述主体部延伸的两个侧臂部，所述主体部与两个所述侧臂部围合成U形的接收槽，所述第二箱体部分地嵌设在所述接收槽中，所述第二箱体的相对两侧分别枢接至两个所述侧臂部。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括连接轴，所述连接轴连接于所述第二箱体和所述侧臂部之间，所述连接轴开设有供线缆穿过的第三通道，所述第三通道连通所述第一收容空间和所述第二收容空间。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述第一收容空间包括开设于所述侧臂部内的过线通道，所述过线通道与所述第三通道邻接，所述第一束线构件固定在所述过线通道中。

6.根据权利要求2至5任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括延伸穿过所述第一通道和所述第二通道的线缆，所述线缆包括容置于所述第一通道内的第一约束部分和容置于所述第二通道内的第二约束部分。

7.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，所述线缆沿其长度上还设置有两个弯折部分，两个所述弯折部分设置在所述第一约束部分和所述第二约束部分之间且分别设置于所述第一收容空间和所述第二收容空间内。

8.根据权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述第一束线构件和所述第二束线构件平行设置，当所述线缆发生扭转，且所述第一束线构件和所述第二束线构件朝向缓解所述线缆扭转变形的方向弯曲。

9.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，所述第一组件包括容置在所述第一收容空间的第一电机，所述第二组件包括容置在所述第二收容空间的第二电机，所述线缆包括以下中的至少一者：所述第一电机的电源线、所述第一电机信号传输线、所述第一电机通气管、所述第二电机的电源线、所述第二电机的信号传输线和所述第二电机的通气管。

10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至9任一项所述的机器人关节。