[实用新型]一种多自由度攀爬机器人

权利要求书

1.一种多自由度攀爬机器人，其特征在于，包括回转组件(1)、摆转组件(2)、包含若干磁吸附单元的磁吸附组件(3)，两组所述回转组件(1)连接于摆转组件(2)的两端，所述磁吸附组件(3)与回转组件(1)连接，所述磁吸附单元包括同轴设置的第一径向磁铁(31)和第二径向磁铁(32)，所述第一径向磁铁(31)连接有驱动第一径向磁铁(31)转动调整磁力大小的传动组件(4)。

2.根据权利要求1所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述摆转组件(2)包括第一摆转电机(21)、第二摆转电机(22)、第三摆转电机(23)、第一连杆(24)及第二连杆(25)，所述第一摆转电机(21)连接于回转组件(1)与第一连杆(24)间，所述第二摆转电机(22)连接于回转组件(1)与第二连杆(25)间，所述第一摆转电机(21)连接于第一连杆(24)与第二连杆(25)连接处。

3.根据权利要求2所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述回转组件(1)包括回转电机(11)及第三连杆(12)，所述回转电机(11)与磁吸附组件(3)配合连接且所述回转电机(11)的旋转方向与第一摆转电机(21)、第二摆转电机(22)、第三摆转电机(23)的旋转方向垂直，所述第三连杆(12)连接于回转电机(11)与第一摆转电机(21)或第二摆转电机(22)之间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述磁吸附组件(3)包括第一底座(33)及第二底座(34)，所述第一底座(33)位于第二底座(34)上方，所述传动组件(4)安装于第一底座(33)与第二底座(34)之间，所述第一径向磁铁(31)和第二径向磁铁(32)置于磁铁腔(35)内且磁铁腔(35)安装于第二底座(34)。

5.根据权利要求4所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述传动组件(4)包括主动带轮(41)、多组从动带轮(42)及同步带(43)，所述主动带轮(41)连接有驱动电机(44)，所述同步带(43)环绕于主动带轮(41)和从动带轮(42)且所述同步带(43)带动多组从动带轮(42)同步转动。

6.根据权利要求5所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述从动带轮(42)设有带轮轴(46)，所述带轮轴(46)末端设有异形轴段；所述第一径向磁铁(31)连接有限位卡块(37)，所述限位卡块(37)设有与异形轴端嵌合的异形槽；所述第二底座(34)设有限位槽(38)，所述限位卡块(37)与限位槽(38)配合。

7.根据权利要求6所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述限位槽(38)为圆心角大于180°的扇形槽。

8.根据权利要求5至7任一项所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述同步带(43)旁侧接触设有用于调节同步带(43)松紧程度的涨紧组件(5)。

9.根据权利要求8所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述涨紧组件(5)包括惰轮(51)、惰轮架(52)、固定块(53)及调节件(54)，所述固定块(53)安装于第二底座(34)，所述调节件(54)与固定块(53)活动连接且所述惰轮架(52)连接于调节件(54)的端部，所述惰轮架(52)与第二底座(34)滑动连接，所述惰轮(51)转动安装于惰轮架(52)且惰轮(51)紧贴于同步带(43)表面。

10.根据权利要求1所述的多自由度攀爬机器人，其特征在于，所述磁吸附组件的底部设有辅助摩擦组件(6)，所述辅助摩擦组件(6)包括连接于磁吸附组件(3)底部的弹簧件及与弹簧件连接的固定架(64)，所述固定架(64)内嵌置有增摩结构(65)。