[实用新型]一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人

说明书

本实用新型提出一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人，其中移动底盘机构，包括：底盘单元；电池储存单元，设置于所述底盘单元上方，用于存储电池；硬件模组固定单元，设置于所述电池储存单元上方，用于固定安装硬件模组。通过给巡检机器人设置三层式结构的移动底盘机构达到了为硬件设备如电池驱动器等的布置留出充足空间、将控制器和主控板等昂贵设备与电池这一危险源物理隔绝保障安全、层式结构有利于将重物放置底层实现重心的降低的目的；同时在底盘单元设置的三排对轮结构，可以达到原地转弯的效果，便于巡检机器人的移动，以及方向的转动，进而提高巡检机器人的作业范围。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人。

背景技术

巡检机器人实际作业环境多变，其性能评判的一个重要指标为作业范围。实际工况中，机器人需要将机械臂升至较高处作业，普通巡检机器人在底盘直径1m以内、重量150kg以内，除仅举升摄像头的观察型巡检机器人以外，市场上还没有能够很好地作业高度至2m以上的巡检机器人。现有技术中的巡检机器人无法做到作业高度为2m以上的主要限制因素为作业时的巡检机器人自身的抗倾覆能力、升降结构的平稳程度以及系统刚性。

当巡检机器人作业至2m以上时，现有解决方案为巡检机器人底盘直径做大，一般1.5m以上，以提升平稳度，但底盘过大限制机器人的通过能力，反过来限制了机器人的适用工况。对于过道窄、作业高度高的工况环境，例如铁路信号机房，过道0.8m宽，最高按钮位2.2m，最低0.2m；该工况下存在大量自动巡检和作业需求，但现有产品中暂未有有能力解决该需求的巡检机器人。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出针对上述问题提出一种用于巡检机器人的移动底盘机构，包括：

底盘组件；

电池储存单组件，与所述底盘组件连接；

硬件模组固定组件，与所述电池储存单组件连接，用于安装硬件模组；

其中，所述电池储存单组件与所述硬件模组固定组件之间形成容纳仓，所述容纳仓用于存储电池。

优选地，所述底盘组件包括：

底盘板、万向轮、万向轮连接件和驱动轮组；

所述底盘板上对称设置有两组安装端，每一组安装端分别包括两个固定位点，每一所述固定位点分别固定安装有万向轮连接件，每一个所述万向轮连接件分别固定连接有万向轮，所述底盘板上设置一组驱动轮组，一组所述驱动轮组包括两个轮毂电机，且所述驱动轮组位于两组安装端之间。

优选地，所述底盘板上的所述轮毂电机安装处开设有高度调整槽。

优选地，所述电池储存单组件包括：

电池底板；

两组支撑固定件，间隔设置在所述电池底板上；

两个滑轨，分别连接在每组所述支撑固定件上，且两个滑轨设置于两组所述支撑固定件的相靠近侧；

电池固定架，分别连接在两个所述滑轨相靠近的一侧，用于放置电池。

本实用新型还提供一种巡检机器人，包括如上所述的移动底盘机构和执行组件；

移动底盘机构，用于支撑承载巡检机器人本体移动；

执行组件，设置于所述移动底盘机构上方；

其中，所述执行组件包括：

支架，固定安装在底盘板上；

滑动模组，竖直设置，并安装在所述支架上；

机械臂，通过机械臂固定件滑动连接在所述滑动模组上；