[实用新型]一种用于墙面喷涂、清洗的机器人

说明书

一种用于墙面喷涂、清洗的机器人。其结构包括：基座控制机器人和作业机器人经缆绳连接组成，基座控制机器人上的卷扬机通过伸缩的吊装支架，经缆绳控制作业机器人在墙面的位置移动，作业机器人根据喷涂滚轮上的传感器和机器视觉检测,在需施工的区域经安装在喷涂滚轮上的喷嘴喷涂后，完成目标区域的施工；由于建筑高空作业环境恶劣，工人危险性较高，从而导致企业竟争力下降,同时建筑施工智能机器领域的应用机器人较少，能够在高楼外墙面作业的机器人，均采用吸附固定或电磁固定，可靠较性低，采用电磁固定的机器人，因高楼层导致固定轨道难以安装，而难以应用于生产作业，本实用新型提供了一种新的解决方法。

技术领域

本实用新型涉及建筑施工智能机器领域，具体为一种用于墙面喷涂、清洗的机器人。

背景技术

在建筑墙面施工过程中，因高空作业的环境恶劣，工人劳动强度大，危险性较高，招用工困难，生产成本居高不下，从而导致企业竟争力下降。由于目前应用于建筑行业机器人较少，能够在高楼外墙面作业的机器人，均采用吸附固定或电磁固定，而高楼外墙面的砂石结构和不平整性，导致采用吸附固定的机器人可靠性低，采用电磁固定的机器人，因高楼层导致固定轨道难以安装，而难以应用于生产作业。

发明内容

为解决背景技术所述问题，本实用新型提供的一种用于墙面喷涂、清洗的机器人，其结构包括：基座控制机器人和作业机器人经缆绳连接组成；由安装在基座控制机器人上的卷扬机通过圆形滚筒卷绕转动，经基座控制机器人顶部的伸缩吊装支架释放缆绳，控制作业机器人在墙面的位置移动，其作业机器人安装的滚轮靠近于作业机器人上下两端，在滚动涂抹的同时承受作业机器人本体重量，使其与作业目标墙面相贴，避免工作状态下的随意晃动，上下两端的喷涂滚轮和其支架上的传感器和机器视觉检测器，在检测到作业墙面时实施喷涂作业，完成目标区域的施工；当作业区域环境复杂时，经作业机器人安装的AR/VR 3D摄像头，通过5G等无延时网络传送实时环境图像到远程操作人员的AR/VR眼镜，实现图像实时立体增强呈现，操作人员采用人体动作捕作控制系统，对作业机器人左右两边的多个自由度仿生机械手动感控制，实现远程人机实时动作同步，通过机械手的喷涂滚轮完成作业，其安装在作业机器人本体左右的仿生机械手，形状近似人体手臂，为多个关节和自由度结构，3D摄像头由左右两个镜头构成，完成目标的作业检测识别，在与机械手、传感器和机器视觉检测器相互配合下实施作业。

作业机器人工作时，其吊装缆绳与墙体立面成夹角，并利用自身重量的压力经滚轮紧贴墙面滚动作业，当作业机器人在施墙面喷涂或清洗作业时，作业机器人在基座控制机器人的卷扬机缆绳控制下沿墙面施工区域移动，基座控制机器人储料箱中的喷涂物料经送料管输送至作业机器人；作业机器人的喷涂滚轮并排等距安装有喷嘴（喷嘴数量1），并根据施工区域的宽度可增加或删减，即形成多点同时喷涂，其喷嘴口为V形，在使用中使喷涂面积提高，其滚轮和喷涂滚轮长短规格可模块化更换，扩大覆盖面积和工作效率，每个喷嘴都带有电子开关，受传感器和机器视觉检测反馈的信号控制，喷涂滚轮上安装的传感器和机器视觉检测器, 在检测到墙面孔洞或无墙体时，通过检测信号反馈自动关闭对应的喷嘴，在遇凹面时，也可通过上下两端旋转的喷涂滚轮完成作业；在实施清洗作业时，经喷涂滚轮喷嘴喷出含有洗涤剂的清水后，经滚轮转动完成清洗作业，滚轮内部安装的电机，并提供动力驱动。

作业机器人完成当前施工区域后回传信号，基座控制机器人通过吊装支架控制缆绳收回作业机器人，通过已规划好的路径，移动至下一个作业区域重复以上施工作业。

基座控制机器人通过控制器设置完成路径轨迹，利用万向轮可自主移动作业，其转向控制由万向轮与支架内部的伺服电机构成，具有施工面积大、作业速度快、建筑质量稳定等特点。

附图说明

下面参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型：

图1是本实用实型完整的机器人施工作业示意图，附图各组件标记为：基座控制机器人1，作业机器人2，缆绳及送料管3。