[实用新型]输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置

说明书

本申请公开了种输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，包括：操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；枢转驱动装置，用于驱动所述转动操作臂绕第一枢转轴线转动；第一姿态调整装置，用于驱动操作臂绕第一转动轴线转动；其中，所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线与第一转动轴线垂直或倾斜相交。本申请的有益之处在于提供了一种能够调整操作臂姿态的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置。

技术领域

本申请涉及一种手术装置，具体而言，涉及一种输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置。

背景技术

上尿路结石是泌尿系多发疾病之一，约占泌尿外科手术的40％。经皮肾镜碎石术(PCNL)以其微创、结石清除率高为特点，一直被认为是治疗大结石、多发结石或下盏结石的金标准。但鉴于肾脏解剖结构和结石引起肾结构病变的复杂性，以及毗邻脏器的差异性，PCNL仍存在很多不可预测，其中最关键和最难的是准确的穿刺定位，由此引发的并发症就是出血和感染。据统计，PCNL术中和术后出血概率约为13.7％，胸膜损伤约4.5～16％，周围毗邻脏器损伤约0.4％。此外，对于复杂性结石往往需要多通道和多阶段碎石治疗，更会增加手术出血和感染的风险。

输尿管软镜(Flexibleureteroscopy,FURS)在过去十年发展迅速，其配合钬激光已成为上尿路结石治疗中可替代体外冲击波碎石(ESWL)和经皮肾镜取石(PCNL)的新一代治疗方式。FURS是经人体自然通道进行操作的无创技术，从而避免了PCNL肾脏出血和感染的风险，安全性更高。镜体软性结构设计使软镜能到达整个上尿路肾盂肾盏系统，极大提高了诊疗范围，也减少了对人体尿道和输尿管等组织的损伤。然而，FURS在操作上面临挑战性，主要表现为上尿路集合系统的复杂性较难掌控，学习曲线长；所使用的输尿管软镜价格昂贵，镜体易损坏，医疗成本高；操作输尿管软镜无法一人独立完成，需要多名助手协助完成灌注、放置光纤和套石篮等，协调性较差；手术姿势不符合人体工程学原理，术者操作疲劳度高，影响稳定性和手术质量；当术中需要X线定位时，会对术者造成累计辐射伤害；这些因素限制了其进一步推广应用。

另一方面，机器人辅助治疗技术在泌尿外科腹腔镜治疗领域发挥着重要作用。达芬奇手术机器人自2001年被美国FDA批准用于临床以来，现已广泛用于妇科、泌尿外科、普外科等手术领域。由于手术机器人在改善微创/无创手术的人机工效方面优势显著，近年来已被用于解决FURS在临床操作中的难题。

现有的机械臂辅助装置的构造仍存在一些问题从而导致机械臂辅助装置无法被大量推广应用于手术实践。

发明内容

一种输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；

第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；

枢转驱动装置，用于驱动所述转动操作臂绕第一枢转轴线转动；

第一姿态调整装置，用于驱动操作臂绕第一转动轴线转动；

其中，所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线与第一转动轴线垂直或倾斜相交。

进一步地，所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置包括：

第二姿态调整装置，用于驱动操作臂绕第二转动轴线转动；

其中，所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线与第二转动轴线垂直。

进一步地，所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置还包括：

方向台，所述第一维驱动装置和所述第二维驱动装置均设置于所述方向台上方且能随之转动；