[实用新型]输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置

权利要求书

1.一种输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；

第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；

枢转驱动装置，用于驱动所述操作臂绕第一枢转轴线转动；

第一姿态调整装置，用于驱动操作臂绕第一转动轴线转动；

其中，所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线与第一转动轴线垂直或倾斜相交。

2.根据权利要求1所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置包括：

第二姿态调整装置，用于驱动操作臂绕第二转动轴线转动；

其中，所述操作臂转动所围绕的第一枢转轴线与第二转动轴线垂直。

3.根据权利要求2所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置还包括：

方向台，所述第一维驱动装置和所述第二维驱动装置均设置于所述方向台上方且能随之转动；

所述第一姿态调整装置连接至所述方向台以驱动所述方向台转动。

4.根据权利要求3所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置还包括：

俯仰台，所述第一维驱动装置设置在所述俯仰台的上方且能随之转动；

所述第二姿态调整装置连接至所述俯仰台以驱动所述俯仰台转动。

5.根据权利要求4所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第一姿态调整装置包括一个第一步进电机。

6.根据权利要求5所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第一步进电机与所述方向台之间设有一个第一单向传动机构。

7.根据权利要求6所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二姿态调整装置包括一个第二步进电机。

8.根据权利要求7所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二步进电机与所述俯仰台之间设有一个第二单向传动机构。

9.根据权利要求8所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二维驱动装置位于所述第一步进电机和所述第二步进电机之间。

10.根据权利要求9所述的输尿管碎石软镜手术机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第一步进电机和所述第二步进电机的转子的转动轴线垂直。