[实用新型]平板类产品抓取装置和人机互动作业系统

权利要求书

1.一种平板类产品抓取装置，包括安装支架，其具有相互垂直的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向，其特征在于，所述平板类产品抓取装置还包括抓取支架和连接在所述抓取支架与所述安装支架之间的运动调节支架；所述抓取支架上设有吸盘组件和操作杆；所述运动调节支架包括：

升降板，可在平行于所述Z轴方向的方向上相对所述安装支架移动；

旋转板，可绕平行于所述Z轴方向的方向相对所述安装支架转动；

横向板，可在平行于所述X轴方向的方向上相对所述安装支架移动；

纵向板，可在平行于所述Y轴方向的方向上相对所述安装支架移动；

升降保持装置，用以在平行于所述Z轴方向的方向上保持所述升降板相对所述安装支架的位置；

旋转保持装置，用以在绕平行于所述Z轴方向的方向上保持所述旋转板相对所述安装支架的位置；

横向保持装置，用以在平行于所述X轴方向的方向上保持所述横向板相对所述安装支架的位置；以及

纵向保持装置，用以在平行于所述Y轴方向的方向上保持所述纵向板相对所述安装支架的位置；

所述操作杆上设有用以控制所述升降保持装置、所述旋转保持装置、所述横向保持装置以及所述纵向保持装置解除保持的操作按键。

2.根据权利要求1所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降板、所述旋转板、所述横向板、所述纵向板依次连接，所述升降板与所述安装支架相连，所述纵向板与所述抓取支架相连。

3.根据权利要求1或2所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降保持装置包括升降气缸，所述安装支架上设置有升降气缸架，所述升降气缸固定设置在所述升降气缸架上，所述升降板上设置有升降连接座，所述升降气缸的活塞杆沿平行于所述Z轴方向的方向延伸并与所述升降连接座连接固定。

4.根据权利要求3所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述升降板上设置有四个导柱，四个所述导柱分别位于所述升降板的四个角处，每个所述导柱均沿平行于所述Z轴方向的方向延伸；所述安装支架上设置有与四个导柱分别对应的四个导套，每个所述导套分别套设于对应的每个所述导柱上。

5.根据权利要求1或2所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述旋转板通过枢转轴与所述升降板相连，所述旋转保持装置偏离所述枢转轴设置，旋转保持装置包括滚轮、滚轮支架、卡座和卡座气缸，所述卡座气缸固定在所述升降板上，所述卡座固定在所述卡座气缸的活塞杆上，所述滚轮可转动地设置在所述滚轮支架上，所述滚轮支架固定在所述旋转板上，所述升降板上开设有供所述滚轮支架穿过的通槽；所述卡座具有供所述滚轮移动的卡持槽，所述卡持槽贯穿所述卡座的顶端和底端设置，所述卡持槽具有两个纵向壁，每个所述纵向壁均包括沿所述卡座气缸的活塞杆的轴向延伸的直壁段和从所述直壁段沿所述卡座气缸的活塞杆的轴向并向外倾斜延伸至所述卡座端面的斜壁段，两个所述斜壁段之间形成供所述滚轮以所述枢转轴为轴转动的转动空间。

6.根据权利要求5所述的平板类产品抓取装置，其特征在于，所述枢转轴包括轴端部与所述轴端部连接的轴体部，所述轴端部通过多个第一紧固件锁附在所述升降板上，多个所述第一紧固件沿所述轴端部的周向间隔设置；所述旋转板上设置有轴承座，所述轴承座通过多个第二紧固件锁附在所述旋转板上，多个所述第二紧固件沿所述轴承座的周向间隔设置；所述轴承座套设在所述轴体部上，所述轴承座的内壁与所述轴体部的外壁之间设置有两个轴承，两个轴承在所述轴体部的轴向上间隔布置，两个所述轴承分为上轴承和下轴承，所述轴体部上设置有挡圈和挡盖，所述挡圈卡合在所述轴体部上且与所述上轴承的内圈相抵，所述挡盖通过多个第三紧固件锁附在所述轴体部的端部上且与所述下轴承的内圈相抵，多个所述第三紧固件沿所述挡盖的周向间隔设置。