[实用新型]一种注塑机用的多轴机械手

说明书

一种注塑机用的多轴机械手，包括：X轴滑台（1）、Y轴滑台（2）、第一Z轴滑台（3）、第二Z轴滑台（4）、横向取料头（5）、纵向取料头（6）和两个距离传感器（7），Y轴滑台（2）可移动地设置在X轴滑台（1）上，第一Z轴滑台（3）和第二Z轴滑台（4）都可移动地设置在Y轴滑台（2）上，横向取料头（5）可移动地设置在第一Z轴滑台（3）上，纵向取料头（6）可移动地设置在第二Z轴滑台（4）上，两个距离传感器（7）分别位于第一Z轴滑台（3）的上端和第二Z轴滑台（4）的上端并且沿左右方向相互正对。上述多轴机械手可以避免横向取料头和纵向取料头之间发生碰撞，提高操作过程的安全系数，延长使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及多轴机械手，尤其是涉及一种注塑机用的多轴机械手。

背景技术

注塑机的机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计，通过气动或电机来驱动机械部件的运转，达到取物的功能。

为了增强机械手的通用性，有的多轴机械手上设置了纵向取料头和横向取料头，分别用于纵向取料和横向取料。然而，纵向取料头和横向取料头通常设置在同一个滑台上，在其中一个夹头工作过程中，如果行程过大，则容易与另一个夹头发生碰撞，导致机械手损坏。

实用新型内容

本实用新型技术方案是针对上述情况的，为了解决上述问题而提供一种注塑机用的多轴机械手，所述多轴机械手包括：X轴滑台、Y轴滑台、第一Z轴滑台、第二Z轴滑台、横向取料头和纵向取料头，所述Y轴滑台可沿前后方向移动地设置在所述X轴滑台上，所述第一Z轴滑台和所述第二Z轴滑台都可沿左右方向移动地设置在所述Y轴滑台上，所述横向取料头可沿上下方向移动地设置在所述第一Z轴滑台上，所述纵向取料头可沿上下方向移动地设置在所述第二Z轴滑台上；所述多轴机械手还包括：两个距离传感器，两个距离传感器分别位于所述第一Z轴滑台的上端和所述第二Z轴滑台的上端，并且两个距离传感器沿左右方向相互正对。

进一步，所述距离传感器为红外距离传感器或超声波距离传感器。

进一步，所述多轴机械手还包括：两个缓冲垫，两个缓冲垫分别位于所述第一Z轴滑台的中部和所述第二Z轴滑台的中部，并且两个缓冲垫沿左右方向相互正对，所述缓冲垫由橡胶材料形成。

进一步，所述缓冲垫沿左右方向的宽度为8～10cm。

进一步，所述X轴滑台包括：X轴轨道、X轴齿条、X轴定位板、X轴滑块、X轴驱动电机和X轴拖链，所述X轴轨道沿前后方向延伸，所述X轴齿条与所述X轴轨道相互平行，所述X轴定位板同时与所述X轴滑块、所述X轴驱动电机和所述Y轴滑台形成固定，所述X轴滑块可移动地设置在所述X轴轨道上，所述X轴驱动电机的电机轴具有齿轮，所述X轴驱动电机的齿轮与所述X 轴齿条啮合，所述X轴拖链的一端与所述X轴轨道形成固定，另一端与所所述 X轴定位板固定。

进一步，所述Y轴滑台包括：Y轴轨道、Y轴齿条、第一Y轴定位板、第二Y轴定位板、第一滑块、第二滑块、第一Y轴电机、第二Y轴电机、第一Y 轴拖链和第二Y轴拖链，所述Y轴轨道沿左右方向延伸，所述Y轴齿条与所述 Y轴轨道相互平行，所述第一Y轴定位板同时与所述第一滑块、所述第一Y轴电机和所述第一Z轴滑台形成固定，所述第二Y轴定位板同时与所述第二滑块、所述第二Y轴电机和所述第二Z轴滑台形成固定，所述第一滑块和所述第二滑块都可移动地设置在所述Y轴轨道上，所述第一Y轴电机和所述第二Y轴电机的电机轴上都具有齿轮，所述第一Y轴电机的齿轮和所述第二Y轴电机的齿轮都与所述Y轴齿条啮合，所述第一Y轴拖链的一端与所述Y轴轨道形成固定，另一端与所述第一Y轴定位板形成固定，所述第二Y轴拖链的一端与所述Y轴轨道形成固定，另一端与所述第二Y轴定位板形成固定。