[实用新型]SEA机构以及柔性膝关节

权利要求书

1.一种SEA机构，其特征在于，

包括输入盘、输出轴以及弹簧；

所述输出轴穿设于所述输入盘的中心孔；

所述输出轴上设有多个扫臂，所述多个扫臂围绕所述输出轴间隔分布，每一个所述扫臂的两侧分别通过所述弹簧与所述输入盘连接。

2.根据权利要求1所述的SEA机构，其特征在于，

所述扫臂沿所述输入盘的径向延伸。

3.根据权利要求1所述的SEA机构，其特征在于，

所述输入盘上形成有多个挡块，所述多个挡块沿所述输入盘的周向间隔分布，每一个所述扫臂位于相邻两个挡块之间，所述扫臂通过所述弹簧连接于所述挡块。

4.根据权利要求3所述的SEA机构，其特征在于，

所述挡块上形成有第一限位柱，所述扫臂上形成有第二限位柱，每一个所述弹簧的两端分别套设于所述第一限位柱和所述第二限位柱。

5.根据权利要求1所述的SEA机构，其特征在于，

所述输出轴为中空轴，所述中空轴的内侧设有键槽。

6.根据权利要求1所述的SEA机构，其特征在于，

所述输出轴上间隔设有三个所述扫臂。

7.一种柔性膝关节，其特征在于，

包括膝关节外壳、电机、传动系统、输出法兰以及权利要求1-6中任一项所述的SEA机构；

所述电机、所述传动系统和所述SEA机构设于所述膝关节外壳内，所述电机通过所述传动系统与所述SEA机构的输入盘相连，所述SEA机构的输出轴与所述输出法兰相连。

8.根据权利要求7所述的柔性膝关节，其特征在于，

所述传动系统包括同步带机构和谐波减速器，所述同步带机构包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一同步轮安装在所述电机的输出轴上，所述第二同步轮安装在第一中心转轴上，所述同步带套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮，所述第一中心转轴连接于所述谐波减速器的输入端，所述谐波减速器的输出端连接于所述SEA机构的输入盘。

9.根据权利要求7所述的柔性膝关节，其特征在于，

所述SEA机构的输出轴为中空轴，所述柔性膝关节还包括第二中心转轴，所述第二中心转轴穿设于所述SEA机构的输出轴且与所述SEA机构的输出轴键连接，所述第二中心转轴与所述输出法兰连接。

10.根据权利要求8所述的柔性膝关节，其特征在于，

所述柔性膝关节还包括第一位置传感器和第二位置传感器；

所述第一位置传感器设于所述谐波减速器的输出端，所述第二位置传感器设于所述SEA机构的输出端。