[实用新型]手术机械臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机械臂(100)，其特征在于，包括术前摆位组件(10)、远心操控组件(20)及执行组件(30)，所述远心操控组件(20)包括静平台(21)、第一动平台(22)以及设置于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)之间的多个第一伸缩元件(23)，所述静平台(21)相对远离所述第一动平台(22)的一侧连接于所述术前摆位组件(10)，所述第一动平台(22)相对远离所述静平台(21)的一侧连接于所述执行组件(30)，每个所述第一伸缩元件(23)的两端均分别转动连接于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)；

多个所述第一伸缩元件(23)之间的协调伸缩能够控制所述第一动平台(22)相对所述静平台(21)运动并带动所述执行组件(30)伸缩及摆动。

2.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，各所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)之间的多个转动连接点(24)共圆设置，各所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的转动连接点(24)共圆设置；位于所述静平台(21)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径，是位于所述第一动平台(22)上的转动连接点(24)所围设形成的圆形直径的1倍至2倍。

3.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)的数量为六个，所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)之间的各转动连接点(24)均相互间隔设置；且所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的各转动连接点(24)也均相互间隔设置。

4.如权利要求3所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)与所述第一动平台(22)的各转动连接点(24)之间以就近的方式两两成对，每一组同对的两个转动连接点(24)与所述第一动平台(22)的中心之间均对应形成一个第一夹角(α)，各所述第一夹角(α)之间的大小相等。

5.如权利要求4所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一伸缩元件(23)与所述静平台(21)之间的各转动连接点(24)之间以就近的方式两两成对，每一组同对的两个转动连接点(24)与所述静平台(21)的中心之间均对应形成一个第二夹角(β)，各所述第二夹角(β)之间的大小相等。

6.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述执行组件(30) 包括执行杆(31)及设置于所述执行杆(31)相对远离所述第一动平台(22)一端的手术器具(32)，所述第一动平台(22)上设置有转动驱动件(27)，所述转动驱动件(27)连接于所述执行杆(31)并能够驱动所述执行杆(31)与所述手术器具(32)沿所述执行杆(31)的轴向同步转动。

7.如权利要求6所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一动平台(22)上还设置有第一偏转驱动件、第二偏转驱动件以及开合驱动件，所述执行杆(31)中空并容置有传动线缆，所述手术器具(32)通过所述传动线缆连接于所述第一偏转驱动件、第二偏转驱动件以及开合驱动件；

所述第一偏转驱动件与所述第二偏转驱动件能够通过所述传动线缆分别带动所述手术器具(32)朝交错的两个不同的方向偏转，所述开合驱动件能够通过所述传动线缆带动所述手术器具(32)张开与闭合。

8.如权利要求6所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述第一动平台(22)上还设置有传感器(42)；所述传感器(42)连接于所述执行杆(31)并用于检测所述手术器具(32)受到的环境力及/或环境力矩。

9.如权利要求1所述的手术机械臂(100)，其特征在于，所述远心操控组件(20)包括多级相互连接的并联平台，每级所述并联平台均包括相对的两个平台以及位于两个所述平台之间的伸缩元件；

其中，多级所述并联平台中相对靠近所述术前摆位组件(10)的并联平台为第一级并联平台，所述第一级并联平台包括所述静平台(21)、所述第一动平台(22)以及设置于所述静平台(21)与所述第一动平台(22)之间的多个第一伸缩元件(23)。

10.一种手术机器人，包括手术机械臂，其特征在于，所述手术机械臂为权利要求1至9任意一项所述的手术机械臂(100)。