[实用新型]一种基于引导式DQN控制的机械臂控制器

权利要求书

1.一种基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，包括机械臂控制器箱、连接机械臂控制器箱的上位机和机械臂控制面板，所述机械臂控制器箱通过总线连接机械臂，机械臂控制器箱设有以太网接口、USB接口、CAN总线、RS485接口、RS422接口、RS232接口以及电源模块，机械臂控制器箱内设有的主板包括24个通用输入口、8个通用输出口、2个AD接口和2个DA接口，用于主板上组成控制四个轴的控制接口。

2.根据权利要求1所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述机械臂控制器箱外部设有电源显示灯POWER、运行指示灯RUN和报警指示灯ALM。

3.根据权利要求1所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述机械臂控制器箱通过设有的以太网接口连接上位机。

4.根据权利要求3所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述以太网接口采用千兆以太网接口，并通过网络交换机连接上位机，上位机通过USB连接相机。

5.根据权利要求1所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述机械臂控制器箱通过CAN总线连接机械臂控制面板、机械臂和末端执行器，机械臂和末端执行器的关节信息通过150Hz频率发布到机械臂控制器箱。

6.根据权利要求5所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述机械臂控制面板通过USB直接连接末端执行器，用于对机械臂负载初始化和辅助工作。

7.根据权利要求1所述的基于引导式DQN控制的机械臂控制器，其特征在于，所述电源模块连接机械臂控制器箱外部的24V直流电源。