[实用新型]一种用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械

权利要求书

1.一种用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构和第四执行机构；所述的四个执行机构总共包含4个自由度，4个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二执行机构的第二关节轴线y轴向摆转自由度、绕第三执行结构的第三关节轴线y轴向摆转自由度、绕第四执行结构的第四关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二、第三、第四关节自由度轴线方向空间垂直。

2.如权利要求1所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与对应的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制对应的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮的位置。

3.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，

所述的第一执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一连接套管、臂段二连接套管、臂段一连接套管与臂段二连接套管连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一。

4.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二执行机构、第三执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段二连接套管与臂段三连接套管连接处的第二关节、臂段四连接套管、臂段三连接套管与臂段四连接套管连接处的第三关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节及第三关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节及第三关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二。

5.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第四执行机构包括第四关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段四连接套管、夹持头一、夹持头二、臂段四连接套管与夹持头一、夹持头二连接处的第四关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第四关节的夹持头一、夹持头二相连；所述的角度调节轮三控制线轮三的旋转角度，所述的线轮三控制所述的第四关节的夹持头一、夹持头二的旋转角度；所述的固定销三通过与角度调节轮三分离与贴合来固定角度调节轮三。

6.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，

所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第一关节、第二关节、第三关节、第四关节旋转；所述的第二关节和第三关节通过同一根钢丝绳控制第二关节和第三关节豁口侧，通过同一根钢丝绳控制第二关节和第三关节豁口相反侧，实现通过同一根钢丝绳控制第二关节和第三关节同时向关节豁口侧摆转，或通过同一根钢丝绳控制第二关节和第三关节同时向关节豁口相反侧摆转。

7.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构中的线轮和关节上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳。

8.如权利要求2所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构的末端传动盒中的线轮周围均安装有导向结构。

9.如权利要求8所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在器械壳体上。

10.如权利要求1所述的用于腹部微创手术的器官支撑与固定器械，其特征在于，与所述器械配套的设有一个支架，所述的支架包括底座、立柱、支撑杆一、支撑杆二，立柱固定在底座上，所述的立柱和支撑杆一之间有旋转关节一，所述的支撑杆一和支撑杆二之间有旋转关节二，所述的支撑杆二末端有夹持机构，用于固定器械。