[实用新型]手术机器人的主控制机构

权利要求书

1.一种手术机器人的主控制机构，包括主动臂(1)、设于主动臂(1)上的定位套筒(2)、通过定位结构轴向定位在定位套筒(2)内的由电机体(3)与电机轴(4)构成的电机以及设于电机靠近主动臂(1)一端的编码器(5)，所述的电机体(3)与定位套筒(2)之间设有轴承(6)，所述的定位套筒(2)远离主动臂(1)的一端设有与电机轴(4)固连的食指部件(7)和与电机体(3)固连的拇指部件(8)，其特征在于，所述的定位套筒(2)远离主动臂(1)的一端还设有端盖(9)，所述的端盖(9)与定位套筒(2)之间具有供食指部件(7)与拇指部件(8)穿出的开槽，所述的端盖(9)上设有用于支撑手掌心的掌托(10)。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的定位结构包括设于定位套筒(2)远离主动臂(1)的一端的内环形台阶(11)，所述的电机体(3)远离编码器(5)的一端固连有呈环状的连接座(12)，所述的连接座(12)上具有与内环形台阶(11)相对设置的外环形台阶(13)，上述轴承(6)的外圈下端抵靠在内环形台阶(11)上，其内圈上端抵靠在外环形台阶(13)上，所述的定位套筒(2)上固定有用于压紧轴承(6)外圈上端的呈环形的限位座(14)，上述的端盖(9)设于该限位座(14)上，所述的连接座(12)与电机体(3)之间设有限位圈(15)，所述轴承(6)的内圈下端抵靠在限位圈(15)上。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的拇指部件(8)的外端具有指环一(16)，且拇指部件(8)固定在连接座(12)上，所述食指部件(7)的外端具有指环二(17)，所述的拇指部件(8)与食指部件(7)之间设有联动组件。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的联动组件包括铰接件一(18)、铰接件二(19)和铰接轴一(20)，所述铰接件一(18)的一端通过铰接轴二(21)铰接在拇指部件(8)上，所述铰接件二(19)的一端通过铰接轴三(22)铰接在食指部件(7)上，所述铰接件一(18)的另一端和铰接件二(19)的另一端通过铰接轴一(20)铰接，所述的铰接轴一(20)、铰接轴二(21)和铰接轴三(22)相互平行，所述的限位座(14)上设有用于对铰接轴一(20)进行导向的导向结构。

5.根据权利要求4所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的导向结构包括固连于限位座(14)上的导向块一(23)和导向块二(24)，所述的导向块一(23)与导向块二(24)之间形成导向槽，上述的铰接轴一(20)上套设有滚动体(25)，所述的滚动体(25)滚动设于导向槽内。

6.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述端盖(9)的侧部具有凹孔一，所述的掌托(10)上具有与凹孔一相对设置的通孔，所述的凹孔一内设有弹簧(26)和伸入至通孔内的限位柱一(27)，所述的端盖(9)内设有用于限制限位柱一(27)脱落的防脱结构。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的防脱结构包括设于端盖(9)端部的与凹孔一相交设置的凹孔二和穿设于凹孔二内的限位柱二(28)，所述的限位柱一(27)上具有限位槽(29)或限位孔，所述的限位柱二(28)伸入至限位槽(29)或限位孔内。

8.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述定位套筒(2)的下端与主动臂(1)螺纹连接，所述的主动臂(1)上具有当定位套筒(2)连接到位后用于限制定位套筒(2)转动的限位螺钉(30)。

9.根据权利要求8所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述的限位螺钉(30)抵靠在定位套筒(2)靠近主动臂(1)一端的端面上。

10.根据权利要求8所述的手术机器人的主控制机构，其特征在于，所述定位套筒(2)的下端具有若干环形阵列分布的定位孔(31)，所述的限位螺钉(30)伸入至与之相对设置的定位孔(31)内。