[实用新型]一种伺服单截机械手

说明书

本实用新型公开了一种伺服单截机械手，其包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧单截手臂和水口侧单截手臂的Z轴系统，前后轴的一侧上活动装有第一、第二前后轴基板，前后轴的另一侧上装有Y向拖链支撑钣金，Y向拖链支撑钣金上装有镜像布置的第一、第二Y向拖链，第一、第二Y向拖链各自的上端对应与第一、第二前后轴基板固接，制品侧单截手臂的外侧设有下端与第一前后轴基板连接、上端与制品侧单截手臂的中部连接的第一Z向拖链，水口侧单截手臂的外侧设有下端与第二前后轴基板连接、上端与水口侧单截手臂的中部连接的第二Z向拖链；优点是结构紧凑、体积小、成本低，且能降低线束和气管在拖链运动过程中遭到磨损的程度。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是涉及一种伺服单截机械手，其是一种横走式机械手，适用于200T及以下型号的卧式注塑机。

背景技术

近年来人力成本呈不断上升趋势，塑料加工企业纯人工的生产方式已经逐渐落后。国外先进国家几乎已经全部采用全自动的生产方式。市场上较多的劳动密集型、高消耗型的产品，比如餐具叉勺、写字笔、小电子产品等需要快速的、高效率的生产方式，才能达到市场需求。目前，注塑机是生产塑料产品的主要设备。

现有的注塑机上通常加装有机械手，使用机械手来取放零件或产品。伺服驱动的单截机械手通常包括具有走行轴的X轴系统、具有前后轴的Y轴系统、具有制品侧单截手臂和水口侧单截手臂的Z轴系统，前后轴在走行轴上运动，前后轴上活动安装有第一前后轴基板和第二前后轴基板，第一前后轴基板由第一前后轴伺服电机驱动在前后轴上前后运动，第二前后轴基板由第二前后轴伺服电机驱动在前后轴上前后运动，制品侧单截手臂竖直活动安装于第一前后轴基板上，制品侧单截手臂由第一上下轴伺服电机驱动在第一前后轴基板上上下运动，水口侧单截手臂竖直活动安装于第二前后轴基板上，水口侧单截手臂由第二上下轴伺服电机驱动在第二前后轴基板上上下运动，前后轴上还安装有Y向拖链支撑钣金，Y向拖链支撑钣金上安装有两条并排布置的Y向拖链，其中一条Y向拖链的上端与第一前后轴基板连接，另一条Y向拖链的上端与第二前后轴基板连接。这种伺服驱动的单截机械手存在以下问题：1)由于两条Y向拖链是并排安装于Y向拖链支撑钣金上的，因此要求Y向拖链支撑钣金的宽度要宽，然而较宽的Y向拖链支撑钣金必然占用空间更大，有悖于小型化的需求；其中的一条Y向拖链的节数多，导致提升了整个机械手的成本；只能采用转弯半径较小的拖链，然而转弯半径较小的拖链会导致其内置的线束和气管在拖链运动过程中遭到严重的磨损，从而会导致很多客户经常向厂家提出要求替换线束和气管，导致售后成本巨大，客户满意度大大降低。2)客户的一些模具太小会导致产品和料头的间距很小，而该伺服驱动的单截机械手中的第一前后轴基板和第二前后轴基板的尺寸较大，导致制品侧单截手臂与水口侧单截手臂之间的间距过大，无法同时取出产品和料头，只能先利用制品侧单截手臂取出产品，再利用水口侧单截手臂取出料头，工作效率低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种伺服单截机械手，其结构紧凑、体积小、成本低，且能够大幅降低线束和气管在拖链运动过程中遭到磨损的程度。