[实用新型]一种多工位冷镦机模具快速自动更换电磁铁机械手

权利要求书

1.一种多工位冷镦机模具快速自动更换电磁铁机械手，其特征在于：包括桁架(1)、三向位移机构(3)及抓取机构(4)；所述桁架(1)上设有多个用于放置模具的模具座(2)，所述三向位移机构(3)包括X向位移组件(6)、Y向位移组件(7)及Z向位移组件(8)，X向位移组件(6)设置在桁架(1)上，Y向位移组件(7)设置在X向位移组件(6)的输出端上，Z向位移组件(8)设置在Y向位移组件(7)的输出端上，所述抓取机构(4)设置在Z向位移组件(8)的输出端上；所述抓取机构(4)包括抬升板(44)、电磁铁吸取组件(45)及气动抓取组件(46)，所述电磁铁吸取组件(45)包括电动滑台(47)、连接板(48)及电磁铁(49)，所述电动滑台(47)安装在抬升板(44)上，电动滑台(47)与连接板(48)相连接并且电动滑台(47)驱动连接板(48)沿Z向移动，所述电磁铁(49)安装于连接板(48)上；所述气动抓取组件(46)包括双向气缸(50)及两个气缸爪(51)，双向气缸(50)的两个输出端分别与对应的气缸爪(51)相连接，并且两个气缸爪(51)分别位于连接板(48)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种多工位冷镦机模具快速自动更换电磁铁(49)机械手，其特征在于：所述X向位移组件(6)包括并行设置在桁架(1)上的左X向架体(9)和右X向架体(10)，左X向架体(9)上设有第一主动带轮(11)及第一从动带轮(12)，第一主动带轮(11)及第一从动带轮(12)上包覆有第一皮带(13)，左X向架体(9)内部设有第一滑轨(14)，第一滑轨(14)上滑动连接有第一滑台(15)，并且第一滑台(15)与第一皮带(13)固定连接；所述右X向架体(10)上设有第二主动带轮(16)及第二从动带轮(17)，第二主动带轮(16)及第二从动带轮(17)上包覆有第二皮带(18)，左X向架体(9)内部设有第二滑轨(19)，第二滑轨(19)上滑动连接有第二滑台(20)，并且第二滑台(20)与第二皮带(18)固定连接；所述右X向架体(10)上安装有第一伺服电机(21)，第一伺服电机(21)的电机轴与第二主动带轮(16)相连，第二主动带轮(16)通过光轴(22)与第一主动带轮(11)联动；

所述Y向位移组件(7)包括固定于第一滑台(15)与第二滑台(20)上的Y向架体(23)，Y向架体(23)内部设有Y向滑轨(24)，Y向滑轨(24)上滑动连接有Y向滑台(26)，Y向架体(23)上转动连接有Y向丝杠(25)，Y向滑台(26)上设有与Y向丝杠(25)相适配的第一螺纹孔(27)，所述Y向架体(23)的侧部设有第二伺服电机(28)，第二伺服电机(28)的电机轴与Y向丝杠(25)相连；

所述Z向位移组件(8)包括固定于Y向滑台(26)上的Z向架体(29)，Z向架体(29)内部设有Z向滑轨(30)，Z向滑轨(30)上滑动连接有Z向滑台(32)，所述Z向架体(29)上转动连接有Z向丝杠(31)，Z向滑台(32)上设有与Z向丝杠(31)相适配的第二螺纹孔(33)，所述Z向架体(29)的侧部设有第三伺服电机(34)，第三伺服电机(34)的电机轴与Z向丝杠(31)相连。

3.根据权利要求1所述的一种多工位冷镦机模具快速自动更换电磁铁(49)机械手，其特征在于：所述Z向位移组件(8)与抓取机构(4)之间设有抬升机构(5)，抬升机构(5)包括连接架(35)、驱动组件(36)、内连杆(37)和外连杆(38)，所述连接架(35)与Z向位移组件(8)的输出端相连接，驱动组件(36)安装于连接架(35)上，所述内连杆(37)的一端与驱动组件(36)的输出端固定连接，内连杆(37)的另一端与抬升板(44)相铰接，所述外连杆(38)的一端与连接架(35)相铰接，外连杆(38)的另一端与抬升板(44)相铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多工位冷镦机模具快速自动更换电磁铁(49)机械手，其特征在于：所述驱动组件(36)包括驱动电机(39)、蜗杆(40)及蜗轮(41)，所述驱动电机(39)固定在连接架(35)上，蜗杆(40)通过蜗杆轴承座(42)固定在连接架(35)上，蜗轮(41)通过蜗轮轴承座(43)固定在连接架(35)上，驱动电机(39)的电机轴与蜗杆(40)相连接，蜗杆(40)与蜗轮(41)相啮合，蜗轮(41)经轴与内连杆(37)的一端固定连接。