[实用新型]外骨骼助行机器人

说明书

本实用新型外骨骼助行机器人，涉及机器人行走技术领域，尤其涉及用于老年人穿戴的外骨骼助行机器人。本实用新型包括：腰部穿戴装置、两套髋关节驱动装置及两套行走装置；两套行走装置通过髋关节驱动装置对称装于腰部穿戴装置的两侧；腰部穿戴装置固定于穿戴者的腰部；两套行走装置分别固定于穿戴者的腿部及脚部。本实用新型的技术方案解决了现有技术中的老年人由于脑瘁中、帕金森、阿尔兹海默症等疾病，引起下肢偏瘫，导致下肢肌肉薄弱，不同程度地丧失了运动能力，无法自主行走的问题。

技术领域

本实用新型外骨骼助行机器人，涉及机器人行走技术领域，尤其涉及用于老年人穿戴的外骨骼助行机器人。

背景技术

目前，我国人口老龄化问题越来越严峻。根据国家统计局发布的文件，截止到2019年11月，我国65周岁及以上的老年人占全国总人口10.75％。预计到2030年，我国65周岁及以上的老年人比例超过25％，进入深度老龄化阶段，成为全球人口老龄化程度最高的国家。脑瘁中、帕金森、阿尔兹海默症是老年人的常见病和多发病，每年新发病的患者约为200万，80％的患者会引起下肢偏瘫，导致下肢肌肉薄弱，无法提供足够的力量完成行走，不同程度地丧失了运动能力，偏瘫较轻的老年人可以依靠轮椅进行运动，偏瘫严重的老年人需要常年卧床，经常引起褥疮、肌肉萎缩、静脉血栓、泌尿系统感染、骨质疏松等并发症，在身心方面长年忍受着常人体会不到的痛苦，给家庭和社会带来巨大的负担。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的外骨骼助行机器人，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

根据上述现有技术提出的老年人由于脑瘁中、帕金森、阿尔兹海默症等疾病，引起下肢偏瘫，导致下肢肌肉薄弱，不同程度地丧失了运动能力，无法自主行走的技术问题，而提供一种外骨骼助行机器人。本实用新型主要利用下肢支撑结构辅助驱动装置，协助穿戴者行走，从而起到帮助下肢偏瘫的老年人实现站立和行走，满足老年人的运动需求，促进血液循环，避免产生褥疮，防止肌肉萎缩，减少并发症的发生，提高老年人的运动能力，减轻家庭和社会的负担。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种外骨骼住行机器人包括：腰部穿戴装置、两套髋关节驱动装置及两套行走装置；两套行走装置通过髋关节驱动装置对称装于腰部穿戴装置的两侧；腰部穿戴装置固定于穿戴者的腰部；两套行走装置分别固定于穿戴者的腿部及脚部。

进一步地，腰部穿戴装置包括：腰架、腰部绑带、髋关节连杆螺栓、髋关节连杆螺母、髋关节连杆；腰架是由具有一定刚性材质制成的弧形带状结构，腰架的弧度与穿戴者的腰部弧度相近，两端位于穿戴者的腰侧部；腰部绑带为柔性且具有一定弹性材质制成的带状结构，腰部绑带与腰架之间通过尼龙锁扣相连接固定于穿戴者腰部；两根髋关节连杆通过髋关节连杆螺栓和髋关节连杆螺母对称装于腰架的两侧。

进一步地，行走装置包括：大腿穿戴装置、小腿穿戴装置、足部穿戴装置及膝关节驱动装置；大腿穿戴装置通过髋关节驱动装置与髋关节连杆相连接，并在髋关节驱动装置的驱动下以连接处为轴心做前后转动；小腿穿戴装置的上部通过膝关节驱动装置与大腿穿戴装置的下部相连接，并在膝关节驱动装置的驱动下以连接处为轴心做前后转动；足部穿戴装置装于小腿穿戴装置的底部，随小腿穿戴装置一同移动。

进一步地，大腿穿戴装置包括：大腿上连杆、大腿连杆螺栓、大腿连杆螺母、大腿绑带、大腿下连杆；大腿上连杆的下部和大腿下连杆的上部沿长度方向均匀加工有多个连接孔；大腿上连杆的下部和大腿下连杆的上部通过大腿连杆螺栓和大腿连杆螺母配合连接孔固定装配连接；大腿上连杆的上部通过髋关节驱动装置与髋关节连杆相连接；大腿绑带装于大腿下连杆上，用于捆绑固定穿戴者的大腿部。