[实用新型]外骨骼助行机器人

权利要求书

1.一种外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的外骨骼助行机器人包括：腰部穿戴装置、两套髋关节驱动装置及两套行走装置；两套行走装置通过髋关节驱动装置对称装于腰部穿戴装置的两侧；腰部穿戴装置固定于穿戴者的腰部；两套行走装置分别固定于穿戴者的腿部及脚部。

2.根据权利要求1所述的外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的腰部穿戴装置包括：腰架(1)、腰部绑带(2)、髋关节连杆螺栓(3)、髋关节连杆螺母(4)、髋关节连杆(5)；腰架(1)是由具有一定刚性材质制成的弧形带状结构，腰架(1)的弧度与穿戴者的腰部弧度相近，两端位于穿戴者的腰侧部；腰部绑带(2)为柔性且具有一定弹性材质制成的带状结构，腰部绑带(2)与腰架(1)之间通过尼龙锁扣相连接固定于穿戴者的腰部；两根髋关节连杆(5)通过髋关节连杆螺栓(3)和髋关节连杆螺母(4)对称装于腰架(1)的两侧。

3.根据权利要求1所述的外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的行走装置包括：大腿穿戴装置、小腿穿戴装置、足部穿戴装置及膝关节驱动装置；大腿穿戴装置通过髋关节驱动装置与髋关节连杆(5)相连接，并在髋关节驱动装置的驱动下以连接处为轴心做前后转动；小腿穿戴装置的上部通过膝关节驱动装置与大腿穿戴装置的下部相连接，并在膝关节驱动装置的驱动下以连接处为轴心做前后转动；足部穿戴装置装于小腿穿戴装置的底部，随小腿穿戴装置一同移动。

4.根据权利要求3所述的外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的大腿穿戴装置包括：大腿上连杆(7)、大腿连杆螺栓(8)、大腿连杆螺母(9)、大腿绑带(10)、大腿下连杆(11)；大腿上连杆(7)的下部和大腿下连杆(11)的上部沿长度方向均匀加工有多个连接孔；大腿上连杆(7)的下部和大腿下连杆(11)的上部通过大腿连杆螺栓(8)和大腿连杆螺母(9)配合连接孔固定装配连接；大腿上连杆(7)的上部通过髋关节驱动装置与髋关节连杆(5)相连接；大腿绑带(10)装于大腿下连杆(11)上，用于捆绑固定穿戴者的大腿部。

5.根据权利要求3所述的外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的小腿穿戴装置包括：小腿上连杆(13)、小腿绑带(14)、小腿连杆螺栓(15)、小腿连杆螺母(16)、小腿下连杆(17)和踝关节绑带(18)；小腿上连杆(13)的下部和小腿下连杆(17)的上部沿长度方向均匀加工有多个连接孔；小腿上连杆(13)的下部和小腿下连杆(17)的上部通过小腿连杆螺栓(15)和小腿连杆螺母(16)配合连接孔固定装配连接；小腿绑带(14)装于小腿上连杆(13)上，用于捆绑固定穿戴者的小腿部；踝关节绑带(18)固定装于小腿下连杆(17)上，用于捆绑固定穿戴者的踝关节部位。

6.根据权利要求3所述的外骨骼助行机器人，其特征在于，所述的足部穿戴装置包括：踝关节连杆(19)、踝关节螺栓(20)、踝关节螺母(21)、脚部绑带(22)、脚底板(23)；踝关节连杆(19)的顶端与小腿下连杆(17)的下端轴连接；踝关节连杆(19)的下端与脚底板(23)通过踝关节螺栓(20)和踝关节螺母(21)固定连接；脚部绑带(22)装于脚底板(23)的中部，用于捆绑固定穿戴者的脚部。