[实用新型]内导向气动轴向驱动器

说明书

本实用新型公开了一种内导向气动轴向驱动器，涉及气动机器人技术领域。该内导向气动轴向驱动器，包括上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头，所述上导向套套在下导向轴上，限位销限制上导向套脱出。硅胶管两端分别安装在上导向套、下导向轴上，硅胶管外部嵌套约束环，上限位片与下导向轴端盖限制约束环脱出。该驱动器的驱动力与通入气体压力有关，驱动器行程可控，并且具有一定的结构柔性和径向刚度。

技术领域

本实用新型涉及气动机器人领域，具体为内导向气动轴向驱动器。

背景技术

受全球自动化需求的影响，人们对机器人的柔性、安全性、人机交互能力提出了更高的要求；传统的机器人的轴向驱动通常为气缸驱动、直线电机，其驱动器质量重、柔性差，无法满足机器人轻量化、柔性的要求；故需要研发一款柔性较好、具有一定缓冲能力的轴向驱动器，作为机器人的驱动器，实现轴向的柔顺驱动。

发明内容

本发明提供了一种机器人用内导向气动轴向驱动器，可实现轴向柔顺驱动且驱动力可控；本发明的一种内导向气动轴向驱动器，由上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头组成；所述上导向套套在下导向轴上，可沿导向轴轴向移动，限位销过盈插下导向轴的限位销安装孔内防止导向套超出工作行程；所述上导向套为圆柱状两阶梯轴，端面留有两个螺栓安装孔，圆柱面开有硅胶管安装环形槽，中心开有盲孔，侧面开有U型槽；所述下导向轴为圆柱状三阶梯轴，底部片状结构与上限位片起到同样作用，底部端面中心开有盲孔，圆柱面开有圆形孔将盲孔打通，形成流体通道，圆柱面上留有硅胶管密封槽和限位销安装孔；所述硅胶管嵌套在轴套机构外部，一端与下导向轴连接，一端与上导向套连接，形成密闭腔体；所述硅胶管外部嵌套约束环；所述约束环由众多环形约束片轴向密排成柱状结构，内部留有一个圆柱状空腔；所述上限位片通过螺栓固定安装在上导向套上；所述上限位片为圆形薄片，中间留有两个通孔；所述快插接头安装在下导向轴上；所述硅胶管充入压缩流体，当充入的流体压力增加，约束环限制硅胶管径向膨胀，硅胶管轴向伸长带动上导向套沿导向轴移动，上导向套移动到工作行程最大处，限位销限制其继续移动，避免上导向套从下导向轴中脱出；驱动器的驱动力与充入流体压力有关，当充入的流体压力减小，硅胶管恢复，上导向套在硅胶管的弹性下恢复初始状态；所述充入流体，可以是无腐蚀、无毒性的介质，如压缩空气、水等；本发明的优点是该内导向气动轴向驱动器将导向与驱动复合一体，结构紧凑；驱动器可由一个比例阀和一个换向阀控制，控制较为简单，且轴向伸长行程可控；驱动器具有一定的横向刚度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的爆炸示意图。

图2为本实用新型的轴侧示意图。

图3为本实用新型的剖视图。

具体实施方式

本实用新型提供了一种内导向气动轴向驱动器，由紧固螺钉1、上限位片2、上导向套3、硅胶管4、约束环5、限位销6、下导向轴7、快插接头8组成。上导向套3安装在下导向轴7上，限位销6过盈配合安装在下导向轴7上，限制轴套机构超出工作行程；硅胶管4一端与下导向轴7固定连接一端与上导向套3固定连接，形成密闭空腔；硅胶管4外部嵌套约束环5，约束环5由众多环形约束片轴向密排而成，中间留有圆柱状空腔；上限位片2通过紧固螺钉1固定在上导向套3上；下导向轴7留有流体通道，快插接头8安装在下导向轴7上。