[发明专利]一种机械臂末端执行装置

说明书

本发明公开了一种机械臂末端执行装置，包括虎克铰关节、球铰关节和连接套筒；所述虎克铰关节和球铰关节分别安装于连接套筒的左右两端；所述连接套筒包括虎克铰侧连杆、球铰侧连杆、紧固法兰一、支撑套筒和中间连杆；所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆分别安装于支撑套筒的左右两端，所述支撑套筒的中部呈中空状，所述支撑套筒上设置若干个通孔，所述中间连杆安装与支撑套筒内，所述紧固法兰一固定于球铰侧连接杆的右壁，所述支撑套筒顶端的中部设置连接管；本发明机械臂末端执行装置结构紧凑，占用空间小，运动范围广，运动灵活，能达到执行装置末端六自由度的活动功能。

技术领域

本发明涉及到自动化技术领域，尤其涉及到一种机械臂末端执行装置。

背景技术

机械臂末端执行装置一般指任何一个连接在机械臂边缘(关节)具有一定功能的工具。包含机械臂抓手，机械臂工具快换装置，机械臂碰撞传感器，机械臂旋转连接器等。机械臂属于一种自动化机械装置，其在工业制造、医疗等技术领域得到了广泛地应用。机械臂的形态多种多样，但机械臂大都具有一个共同的特点，即能够接受控制指令，并根据控制指令在维或三维空间中的某处执行相应的作业动作。现有的机械臂末端体型较大，占用的空间较大，只能实现简单的角度运动，不够灵活。

发明内容

为解决上述问题，本发明采用的技术方案如下：

一种机械臂末端执行装置，包括虎克铰关节、球铰关节和连接套筒；所述虎克铰关节和球铰关节分别安装于连接套筒的左右两端；所述连接套筒包括虎克铰侧连杆、球铰侧连杆、紧固法兰一、支撑套筒和中间连杆；所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆分别安装于支撑套筒的左右两端，所述支撑套筒的中部呈中空状，所述支撑套筒上设置若干个螺旋通孔，所述虎克铰侧连杆和球铰侧连杆的尾端均设置转动销，所述转动销卡接在螺旋通孔内，所述中间连杆安装与支撑套筒内，所述紧固法兰一固定于球铰侧连接杆的右壁，所述支撑套筒顶端的中部设置连接管；虎克铰关节包括虎克转动杆、虎克铰转动套、虎克铰转轴和虎克转轴座；所述虎克转动杆安装于虎克铰转动套的左端，所述虎克转轴座安装于虎克铰转动套的右端，所述虎克铰转轴安装于虎克铰转轴座上。

优选的，所述虎克转轴杆与虎克铰转动套和虎克铰转轴与虎克铰转轴座均为轴承连接。

优选的，所述球铰关节包括球头转动杆一、球铰转轴座、球铰中间转轴、球头转动杆二、球铰转动套和紧固法兰二；所述紧固法兰二固定套接与球铰转动套上，所述球铰转动套套接于球头转动杆二，所述球铰转轴座通过球铰中间转轴与球头转动杆二转动连接，所述球铰转轴座的右侧设有转轴轴承，所述球头转动杆一固定于转轴轴承上。

优选的，所述球头转动杆二和球铰转轴座上均设有通孔，所述球铰中间转轴和球铰转轴座上的通孔相对应，所述球铰转轴座的通孔内安装轴承座，所述球铰中间转轴插入球铰转轴座和球头转动杆二内的通孔。

优选的，所述虎克铰转轴呈中空状，所述虎克铰转轴中部的上下两端均设置定位通孔，所述虎克铰转轴中部的左右两端均设置侧开口。

优选的，所述箱体支撑架的前壁转动连接双开门板，所述紧固法兰一和紧固法兰二上均设置若干个螺孔，所述紧固法兰一螺孔和紧固法兰二上的螺孔相对应。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明通过在机械臂末端分别设置球铰关节和虎克铰关节，使得机械臂末端运动范围更广，更灵活，利用圆柱凸轮原理，实现了两只机械臂末端双向相对滑动，转化为末端转动的功能，进而达到执行装置末端的六自由度的活动能力，且球铰关节和虎克铰关节能够在连接套筒内滑动，使得执行装置结构紧凑，占用空间小，承力效果好。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。