[发明专利]一种输电线安全距离测量方法

权利要求书

1.一种输电线安全距离测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采用完成标定的双目立体相机对输电线进行图像采集；

S2：将采集的输电线图像输入YOLOv2神经网络模型中进行输电线区域提取，得到区域图像；

S3：对所述区域图像进行直线线段检测，以及对所述区域图像进行电线路弧垂拟合，得到目标图像特征；

S4：对所述目标图像特征采用立体匹配算法进行特征匹配，使图像中的相同目标匹配，得到视差图和深度图；

S5：将所述视差图和深度图输入加权最小二乘滤波器中滤除无关参数；

S6：根据完成滤波处理的视差图和深度图进行几何计算，得到输电线安全距离测量结果。

2.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S1步骤中，采用完成标定的双目立体相机对同一目标进行不同角度拍摄，得到不同角度的左目图像和右目图像；其中，将左目图像作为所述S2步骤的输入图像，将右目图像作为所述S4步骤的输入图像。

3.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S2步骤中，还包括以下步骤：将历史采集的输电线图像集合输入YOLOv2神经网络模型中进行训练，得到完成训练的YOLOv2神经网络模型。

4.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S3步骤中，通过边缘检测和霍夫变换算法对所述区域图像进行直线线段检测。

5.根据权利要求4所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述边缘检测中采用的边缘检测算子包括Sobel算子、Prewitt算子、Roberts算子、Canny算子中的一种或多种。

6.根据权利要求4所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S3步骤中，通过边缘检测对所述区域图像进行直线线段检测的具体步骤包括：通过高斯滤波对图像进行降噪；计算图像的梯度；对图像进行非极大值抑制；双阈值筛选边缘像素。

7.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S3步骤中，对直线线段检测结果采用RANSAC算法对直线线段进行曲线拟合，其具体步骤包括：对检测得到的直线段作外接矩形，并在外接矩形区域内查找关键点，并根据所述关键点在所述外接矩形中的位置和数量拟合得到输电线曲线段。

8.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S4步骤中，将双目立体相机采集的左目图像和右目图像中同一目标点采用双目视觉立体匹配算法进行特征匹配，所述双目视觉立体匹配算法包括区域匹配算法、特征匹配算法、局部匹配算法、全局匹配算法中的一种或多种。

9.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述加权最小二乘滤波器中采用的滤波算法包括加权最小二乘滤波算法、双边滤波算法、引导滤波算法中的一种。

10.根据权利要求1所述的输电线安全距离测量方法，其特征在于，所述S6步骤中，根据完成滤波处理的视差图和深度图，获取目标点对应的视差值，计算目标点相对双目相机的深度距离，再通过相似三角形原理计算双目相机与目标的距离，得到输电线安全距离测量结果。