[发明专利]场景识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质

说明书

本公开涉及一种场景识别方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于卫星定位技术领域。该方法包括：获取当前时刻各个卫星的有效观测数据；从有效观测数据中提取各个卫星的基本观测值，并根据各个卫星的基本观测值得到当前时刻的卫星信号特征值；获取各个场景类型对应的特征值阈值，并根据卫星信号特征值与各个场景类型的特征值阈值之间的关系确定当前时刻的场景类型；输出当前时刻的场景类型对应的场景类型标签，并根据当前时刻的场景类型进行卫星定位偏差预警。本公开通过进行卫星信号特征值的提取和统计，并将特征值与多种场景类型下的特征值阈值进行比对，从而确定出当前时刻的场景类型，可以提高场景识别的可靠性和准确性。

技术领域

本公开涉及卫星定位技术领域，具体而言，涉及一种场景识别方法、场景识别装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

全球卫星导航系统(GNSS，Global Navigation Satellite System)具有全球范围、全天候、高精度定位等优势，在车载导航定位应用中发挥着至关重要的作用。随着自动驾驶的兴起以及车规级定位精度的提出，对GNSS定位的可靠性、安全性提出了更高的要求。

然而，由于GNSS卫星信号易受环境、场景干扰，在一些复杂、恶劣的场景下，GNSS的定位精度也会出现较大的误差。如果不能准确识别当前场景，可能会危及用户的人身安全。

鉴于此，本领域亟需一种能够提高场景识别的可靠性和准确性的场景识别方法。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种场景识别方法、场景识别装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上提高场景识别的可靠性和准确性。

根据本公开的第一个方面，提供一种场景识别方法，包括：

获取当前时刻各个卫星的有效观测数据；

从所述有效观测数据中提取各个所述卫星的基本观测值，并根据各个所述卫星的基本观测值得到当前时刻的卫星信号特征值；

获取各个场景类型对应的特征值阈值，并根据所述卫星信号特征值与各个所述场景类型的特征值阈值之间的关系确定当前时刻的场景类型；

输出所述当前时刻的场景类型对应的场景类型标签，并根据所述当前时刻的场景类型进行卫星定位偏差预警。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取当前时刻各个卫星的有效观测数据，包括：

获取当前时刻根据接受到的卫星信号得到的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解码，得到当前时刻各个卫星的原始观测数据；

对所述原始观测数据进行数据有效性验证，若验证通过，则将所述当前时刻各个卫星的原始观测数据作为有效观测数据。

在本公开的一种示例性实施例中，所述卫星的基本观测值包括信噪比和高度角，所述卫星信号特征值包括卫星总数，所述根据各个所述卫星的基本观测值得到当前时刻的卫星信号特征值，包括：

获取有效信噪比阈值和有效高度角阈值，并将所有卫星中的所述信噪比大于所述有效信噪比阈值，且所述高度角大于所述有效高度角阈值的卫星确定为有效观测卫星；

获取所述有效观测卫星的数量，并根据所述有效观测卫星的数量得到当前时刻的卫星总数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述卫星信号特征值包括平均卫星高度角，所述根据各个所述卫星的基本观测值得到当前时刻的卫星信号特征值，包括：

获取当前时刻所有所述有效观测卫星的高度角，并根据所有所述有效观测卫星的高度角得到卫星高度角总和；