[发明专利]一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法和系统

说明书

本发明公开了一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，包括：通过腔镜机器人获取腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；对实时图像中的表面摩擦损伤进行判断；其中，所述表面摩擦损伤包括：表面撕裂、表面出血和充血；对判断出的表面摩擦损伤分别进行标注、并按照损伤等级评分系统确定损伤等级。为了能够使系统能够自动识别并判断组织摩擦损伤的程度，本发明的检测方法能够在手术过程中辅助医生进行损伤区域摩擦损伤程度的识别和判断，从而对病人损伤部位进行更准确、及时的表面撕裂、表面出血和充血等表面微观摩擦损伤判断，确保手术过程的顺利进行、确保病人的损伤部位没有较为严重的病理性变化和表面微观损伤。

技术领域

本发明涉及微创机器人手术技术领域，更具体的涉及一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法和系统。

背景技术

微创机器人手术具有伤口小、效率高等优点。但是，在腔镜镜端手术夹钳牵引小肠组织时，由于小肠的粘滑特性，夹持力较小，易造成夹钳从组织表面滑脱，而夹持力增大，会造成摩擦损伤。为了能够避免因夹持力过大而造成的摩擦损伤，建立摩擦损伤的在线检测系统至关重要。

现在的腔镜机器人手术尚缺乏感知组织摩擦损伤的能力，仅能通过医生对反馈图像的观察和判断，来机械的完成医生设定的指令。

发明内容

本发明实施例提供一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法和系统，用以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明实施例提供一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，包括：

通过腔镜机器人获取腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

对实时图像中的表面摩擦损伤进行判断；其中，所述表面摩擦损伤包括：表面撕裂、表面出血和充血；

对判断出的表面摩擦损伤分别进行标注、并按照损伤等级评分系统确定损伤等级；所述损伤等级评分系统，包括：

评分总分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁为表面撕裂标准化数据，M₂为表面出血和充血标准化数据，权值ω₁、ω₂均为50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂长度最小值)/(表面撕裂长度最大值-表面撕裂长度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血区域总面积最小值)/(表面出血和充血区域总面积最大值-表面出血和充血区域总面积最小值)，S₁为表面撕裂长度，S₂为表面充血和出血区域总面积。

进一步地，本发明实施例提供的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，还包括：

根据损伤等级，驱动腔镜机器人做出相应动作。

进一步地，本发明实施例提供的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，还包括：

将表面摩擦损伤的判断结果、腔镜机器人做出的动作，显示在腔镜机器人的显示屏上。

本发明实施例还提供的一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测系统，包括：腔镜机器人和智能模块系统；

所述腔镜机器人，用于拍摄腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

所述智能模块系统，

用于获取腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

用于对实时图像中的表面摩擦损伤进行判断；其中，所述表面摩擦损伤包括：表面撕裂、表面出血和充血；