[发明专利]一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法和系统

权利要求书

1.一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，其特征在于，包括：

通过腔镜机器人获取腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

对实时图像中的表面摩擦损伤进行判断；其中，所述表面摩擦损伤包括：表面撕裂、表面出血和充血；

对判断出的表面摩擦损伤分别进行标注、并按照损伤等级评分系统确定损伤等级；所述损伤等级评分系统，包括：

评分总分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁为表面撕裂标准化数据，M₂为表面出血和充血标准化数据，权值ω₁、ω₂均为50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂长度最小值)/(表面撕裂长度最大值-表面撕裂长度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血区域总面积最小值)/(表面出血和充血区域总面积最大值-表面出血和充血区域总面积最小值)，S₁为表面撕裂长度，S₂为表面充血和出血区域总面积。

2.如权利要求1所述的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，其特征在于，还包括：

根据损伤等级，驱动腔镜机器人做出相应动作。

3.如权利要求2所述的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测方法，其特征在于，还包括：

将表面摩擦损伤的判断结果、腔镜机器人做出的动作，显示在腔镜机器人的显示屏上。

4.一种腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测系统，其特征在于，包括：腔镜机器人和智能模块系统；

所述腔镜机器人，用于拍摄腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

所述智能模块系统，

用于获取腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤区域的实时图像；

用于对实时图像中的表面摩擦损伤进行判断；其中，所述表面摩擦损伤包括：表面撕裂、表面出血和充血；

用于对判断出的表面摩擦损伤分别进行标注、并按照损伤等级评分系统确定损伤等级；所述损伤等级评分系统，包括：

评分总分＝M₁×ω₁+M₂×ω₂

其中，M₁为表面撕裂标准化数据，M₂为表面出血和充血标准化数据，权值ω₁、ω₂均为50％；且M₁＝(S₁-表面撕裂长度最小值)/(表面撕裂长度最大值-表面撕裂长度最小值)，M₂＝(S₂-表面出血和充血区域总面积最小值)/(表面出血和充血区域总面积最大值-表面出血和充血区域总面积最小值)，S₁为表面撕裂长度，S₂为表面充血和出血区域总面积。

5.如权利要求4所述的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测系统，其特征在于，所述智能模块系统，还用于：

根据损伤等级，驱动腔镜机器人做出相应动作。

6.如权利要求5所述的腔镜夹钳与肠道组织之间摩擦损伤的检测系统，其特征在于，所述智能模块系统，还用于：

将表面摩擦损伤的判断结果、腔镜机器人做出的动作，显示在腔镜机器人的显示屏上。