[发明专利]基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元

说明书

本发明涉及了一种基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元，该方法应用于第一路侧单元，包括：接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，第二路侧单元位于第一路侧单元的通信范围内；比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；对外共享目标差分定位信息。实施本发明实施例，每个路侧单元都相当于基准站，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，会相互进行共享，比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，因此可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况，兼容路侧单元单点异常的情况。

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元。

背景技术

差分定位技术被广泛应用于车辆的高精度定位，目前其实现方式主要是将一台GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机放置在基准站上进行观测，计算得到基准站的差分定位信息，并实时对外发送。车载设备在进行GNSS定位的同时，也会接收到基准站发出的差分定位信息，基于差分定位信息可以进行定位校准，从而提高定位精度。

目前的采用的差分定位方案中，通常在一片区内设定一个或几个基准站，每个基准站独立观测计算差分定位信息，如果某一基准站出现异常，例如出现被风吹偏移甚至吹倒、或者被人移动等情况，则可能会导致其观测计算的差分定位信息精度大幅度下降，进而导致接收该差分定位信息的车载设备定位性能显著下降。

发明内容

本发明实施例提供一种基于车路协同的差分定位方法、路侧单元及车载单元，每个路侧单元都相当于基准站，每个路侧单元计算获得差分定位信息后，相互进行共享，比较各个差分定位信息并从中选取精度最高的作为自身的差分定位信息，因此可以避免单个路侧单元出现异常，导致对车载设备共享的差分定位信息不准确的情况，兼容了路侧单元单点异常的情况。

第一方面，提供一种基于车路协同的差分定位方法，应用于第一路侧单元，包括：接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，第二路侧单元位于第一路侧单元的通信范围内；比较第二差分定位信息与第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；对外共享目标差分定位信息。

可选的实施例中，第一路侧单元对外共享目标差分定位信息，包括：当安装有车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，向车载单元发送目标差分定位信息，以使车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。

实施本发明实施例，第一路侧单元将精确度较高的目标差分定位信息发送给车载单元，以便车载单元根据目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准，可以提高车载单元的定位准确度和定位精度。

可选的实施例中，第一路侧单元对外共享目标差分定位信息，包括：向第二路侧单元发送目标差分定位信息，以使第二路侧单元从自身的第二差分定位信息和目标差分定位信息中选择定位精度较高的进行自我更新，并对外进行共享。

实施本发明实施例，第一路侧单元将精确度较高的目标差分定位信息发送给第二路侧单元，以便第二路侧单元将目标差分数据和自身的第二差分定位信息进行比较，选择精确度更高的定位差分信息，从而将精确度更高的定位差分数据共享给其他路侧单元和/或车载单元。

可选的实施例中，第一路侧单元在向第二路侧单元发送目标差分定位信息之后，还包括：若接收到第二路侧单元共享的差分定位信息与目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收第二路侧单元共享的差分定位信息。每个周期的长度可通过远程设定。