[发明专利]基于车路协同的差分定位、路侧单元及车载单元

权利要求书

1.一种基于车路协同的差分定位方法，应用于第一路侧单元，其特征在于，包括：

接收第二路侧单元发送的第二差分定位信息，所述第二路侧单元位于所述第一路侧单元的通信范围内；

比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，从两者中选择定位精度较高的作为目标差分定位信息；

对外共享所述目标差分定位信息。

2.根据权利要求1所述基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，对外共享所述目标差分定位信息，包括：

当安装有车载单元的车辆进入所述第一路侧单元的通信范围内时，向所述车载单元发送所述目标差分定位信息，以使所述车载单元根据所述目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准。

3.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，对外共享所述目标差分定位信息，包括：

向所述第二路侧单元发送所述目标差分定位信息，以使所述第二路侧单元从自身的所述第二差分定位信息和所述目标差分定位信息中选择定位精度较高的进行自我更新，并对外进行共享。

4.根据权利要求3所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，在向第二路侧单元发送所述目标差分定位信息之后，所述方法还包括：

若接收到所述第二路侧单元共享的差分定位信息与所述目标差分定位信息持续相同次数超过预设数量，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收所述第二路侧单元共享的差分定位信息。

5.根据权利要求3所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，在向第二路侧单元发送所述目标差分定位信息之后，所述方法还包括：

若接收到所述第二路侧单元共享的差分定位信息与所述目标差分定位信息持续相同的时间超过预设时间，则确定差分定位信息在本周期内共享完成，并在本周期内不再接收所述第二路侧单元共享的差分定位信息。

6.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，所述第一路侧单元包括GNSS定位模块，在比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度之前，所述方法还包括：

通过GNSS定位模块接收GNSS定位信号，并根据已知的参考点位置信息和所述GNSS定位信号，确定所述第一路侧单元的第一差分定位信息。

7.根据权利要求1所述的基于车路协同的差分定位方法，其特征在于，比较所述第二差分定位信息与所述第一路侧单元的第一差分定位信息的定位精度，包括：

根据所述第二差分定位信息和所述第一差分定位信息中包括的接收卫星数量、卫星时钟误差、卫星星历误差、电离层传播误差、对流层传播误差、路侧设备噪声、多径误差、轨道偏差、路侧设备距离卫星的距离中的一项或者任意多项组合，比较所述第一差分定位信息和所述第二差分定位信息的定位精度。

8.一种基于车路协同的差分定位方法，应用于车载单元，其特征在于，包括：

当安装有所述车载单元的车辆进入第一路侧单元的通信范围内时，接收所述第一路侧单元发送的目标差分定位信息；

根据所述目标差分定位信息对自身获取的GNSS定位信号进行校准；

其中，所述目标差分定位信息是所述第一路侧单元接收其通信范围内的第二路侧单元发送的第二差分定位信息后，与自身的第一差分定位信息进行定位精度比较，并从中选择定位精度较高的作为所述目标差分定位信息。

9.一种路侧单元，所述路侧单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述的基于车路协同的差分定位方法的步骤。

10.一种车载单元，所述车载单元包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器中存储的计算机程序时实现权利要求8所述的基于车路协同的差分定位方法的步骤。