[发明专利]基于滑线的AGV充电系统及方法

权利要求书

1.一种基于滑线的AGV充电系统，其特征在于，包括自动引导车AGV、AGV控制装置和多个导电滑线；所述AGV包括主体以及设置在所述主体上的滑线对接装置，所述AGV通过所述滑线对接装置与所述导电滑线对接；所述导电滑线包括依次对接的上电滑线、充电滑线和下电滑线，所述充电滑线处于带电状态；其中，

所述导电滑线用于对接入所述导电滑线的所述AGV充电；

所述AGV控制装置用于控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接，以及监测所述滑线对接装置与所述导电滑线之间的对接状况；所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接装置进入所述上电滑线、且所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线之前，控制所述上电滑线上电；在监测到所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线时，控制所述下电滑线下电。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主体内设置有相互电连接的充电电池和主控中心；所述充电电池与所述滑线对接装置之间电连接；

所述主控中心用于获取所述充电电池的电量信息，以及将所述充电电池的电量信息发送至所述AGV控制装置；

所述AGV控制装置在所述AGV满足预设充电条件的情况下，控制所述滑线对接装置与所述导电滑线之间进行对接；所述预设充电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量小于第一预设阈值、接收到对所述AGV进行充电的第一指令；

所述滑线对接装置用于将所述导电滑线提供的电能传输至所述充电电池；

所述充电电池用于利用所述电能为所述AGV供电。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置和所述充电电池之间电连接有充电管理模块；所述充电管理模块与所述主控中心之间电连接；

所述主控中心在所述导电滑线为所述AGV充电的过程中，监测所述充电电池的电量信息，并根据所述电量信息生成充电控制请求，以及将所述充电控制请求发送至所述充电管理模块；所述充电控制请求包括根据与所述电量信息相匹配的充电方式为所述充电电池充电的第一请求，或者，停止为所述充电电池充电的第二请求；

所述充电管理模块在所述充电控制请求包括所述第一请求时，利用所述滑线对接装置传输的所述电能、并按照所述充电方式为所述充电电池充电；在所述充电控制请求包括所述第二请求时，停止为所述充电电池充电。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

在所述电量信息为所述充电电池的电量小于或等于第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电流为所述充电电池进行恒流充电；

在所述电量信息为所述充电电池的电量大于所述第二预设阈值的情况下，所述主控中心确定所述充电方式为按照指定电压为所述充电电池进行恒压充电。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述AGV控制装置在所述导电滑线为所述AGV充电的过程中，若所述AGV满足第一预设断电条件，则控制所述滑线对接装置由所述充电滑线进入所述下电滑线；

所述第一预设断电条件包括以下至少一项：所述充电电池的电量大于或等于第三预设阈值、接收到对所述AGV停止充电的第二指令。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接装置由所述上电滑线进入所述充电滑线时，控制所述上电滑线下电；

所述AGV控制装置在监测到所述滑线对接装置与所述下电滑线之间完全脱离时，控制所述下电滑线上电。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述滑线对接装置包括至少一个电刷、导向装置、浮动装置以及用于固定所述电刷的底板；所述导向装置固定设置在所述主体上；所述浮动装置可浮动地连接于所述底板和所述导向装置之间；

所述AGV通过所述电刷与所述导电滑线对接，所述导电滑线上的与所述电刷对接的接触面朝下设置；

在所述主体沿所述导电滑线的移动方向偏离所述导电滑线对应的目标路径时，所述导向装置控制所述浮动装置在预设浮动范围内浮动，以使所述主体在所述浮动装置的浮动下调整所述移动方向。