[发明专利]一种用于辅助下肢的鞋具

说明书

本发明公开了一种用于辅助下肢的鞋具，包括：足底机构；多个图像识别模块，其安装在所述足底机构外侧的前端；多个视频采集模块，其设置在所述足底机构内，贯穿于所述足底机构内；多个超声波测距模块，其嵌设在所述视频摄像模块的一侧，所述超声波测距模块设置在所述足底机构上，位于所述足底机构的两侧，可以检测用户周边环境、实现预判使用者的运动倾向、并做出运动轨迹规划，以实现对腿脚乏力、行走不便的者提供有效的助力助行；压力充电模块，通过脚步对地压力，实现对压力薄膜电池的自我充电；无线信号传输模块，实现信息传送。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种用于辅助下肢的鞋具。

背景技术

随着中国社会老年化人口的增多，老年人的健康问题日渐突出，其中相当比例的老年人腿脚乏力，或者由于偏瘫等原因造成行动不便。为了帮助这批腿脚不便者恢复或改善行走功能，下肢外骨骼机器人成为了一种辅助工具的有效选项。

传统的下肢外骨骼机器人与人体的随动，往往是通过装在下肢外骨骼上的角度/加速度传感器、姿态传感器、以及足底压力传感器等来实现的，无法实现识别外部环境，导致随动的滞后。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于辅助下肢的鞋具，能够检测脚底离地高度，识别路面状况等足底外部环境，并实时地将相关数据上传到可穿戴服务器，从而使得助力、助行外骨骼机器人能够预判使用者的运动倾向、并做出运动轨迹规划，以实现对腿脚乏力、行走不便的者提供有效的助力、助行。另外，盲人也可用本装置，实现对地面环境的辅助识别。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

足底机构；多个图像识别模块，其安装在所述足底机构外侧的前端；多个视频采集模块，其设置在所述足底机构内，贯穿于所述足底机构内；多个超声波测距模块，其嵌设在所述视频摄像模块的一侧，所述超声波测距模块设置在所述足底机构上，位于所述足底机构的两侧。

在一实施例中，所述辅助下肢的鞋具还包括：主控装置，包括主控板和压力薄膜电池，所述主控装置设置在所述足底机构的底部，所述压力薄膜电池安装在鞋具底部缓冲泡沫层上，所述主控板上设有无线信号传输模块、定位模块及信号采集模块；保护装置，包括缓冲泡沫层及防水密封圈，所述密封圈设置在所述足底机构底部，所述缓冲泡沫层设置在所述防水密封圈上，包裹覆盖所述主控装置。

在一实施例中，所述防水密封圈包括上防水密封圈及下防水密封圈。

在一实施例中，所述足底机构还包括足部固定带、第一固定带及第二固定带，所述足部固定带设置在所述足底机构的一端。

在一实施例中，所述足部固定带的两端安装在所述足底机构的两侧。

在一实施例中，所述第一固定带的两端连接所述足底机构的两端，所述第二固定带邻近设置在所述第一固定带的一侧。

在一实施例中，所述足底机构的前端设置有至少两个孔，用于放置所述图像识别模块。

在一实施例中，所述超声波测距模块包括：下防尘盖，其设置在所述防水密封圈上；

下防水密封垫，其设置在所述透明防尘盖上；超声波测距模块，其设置在所述下防水密封垫上，所述下防水密封垫套设在所述超声波测距装模块上；上防水密封垫，其设置在所述超声波测距模块上；上防尘盖，其设置在所述上防水密封垫上。

在一实施例中，所述足底机构底部设有一暗槽，所述暗槽设置在所述防水密封垫上。

在一实施例中，所述视频采集模块包括：透明防尘盖，其设置在所述铝制防尘层上；下防水密封垫，其设置在所述透明防尘盖上；视频采集模块，其设置在所述下防水密封垫上，所述下防水密封垫套设在所述视频采集模块上；上防水密封垫，其设置在所述视频采集模块上；上防尘盖，其设置在所述上防水密封垫上。