[发明专利]无人机、无人机控制方法以及机艇协同系统

说明书

本发明公开一种无人机，所述无人机包括：控制模块，用于基于飞行指令，获得无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；检测模块，用于基于获取指令，获取无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；控制模块，用于基于负载重力、负载重力臂、总质量、转动惯量、飞行加速度和飞行角速度，获得喷水流量、喷水角度和抽水流量；抽水模块，用于基于抽水流量，获取与抽水流量对应的水；所述喷水模块，用于基于喷水流量和喷水角度，将获取的水喷射出无人机。本发明还公开了一种无人机控制方法和机艇协同系统。本申请的无人机相较于现有的旋翼无人机，推重比较高。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机、无人机控制方法以及机艇协同系统。

背景技术

目前，相关技术中提出了一种新的目标检测方法，通过无人在目标区域运动，进行目标探测、侦察和巡逻等任务。旋翼无人机是目前应用较多的无人机。

旋翼无人机和直升机的原理相近，通过发动机带动机翼的转动，产生升力，推动旋翼无人机在空中飞行。

但是，现有旋翼无人机的推重比较小。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种无人机、无人机控制方法以及机艇协同系统，旨在解决现有技术中旋翼无人机的推重比较小的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种无人机，所述无人机包括：检测模块、控制模块、抽水模块和喷水模块；

所述控制模块，用于基于接收到的飞行指令，获得所述无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；

所述检测模块，用于基于所述获取指令，获取所述无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；

所述控制模块，用于基于所述负载重力、所述负载重力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水模块的喷水流量、所述喷水模块的喷水角度和所述抽水模块的抽水流量；

所述抽水模块，用于基于所述抽水流量，获取与所述抽水流量对应的水；

所述喷水模块，用于基于所述喷水流量和所述喷水角度，将所述抽水模块获取的水喷射出所述无人机。

可选的，

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述无人机的环境阻力和环境阻力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量。

可选的，所述无人机还包括方向翼；

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述方向翼的平衡力和所述方向翼的平衡力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量。

可选的，所述抽水模块还包括水道系揽，

所述检测模块，还用于基于所述获取指令，获取所述水道系揽的系揽力和所述水道系揽的系揽力臂；

所述控制模块，还用于基于所述环境阻力、所述环境阻力臂、所述负载重力、所述负载重力臂、所述平衡力、所述平衡力臂、所述系揽力、所述系揽力臂、所述总质量、所述转动惯量、所述飞行加速度和所述飞行角速度，获得所述喷水流量、所述喷水角度和所述抽水流量；

所述抽水模块，还用于通过所述水道系揽获取与所述抽水流量对应的水。

可选的，