[发明专利]自动驾驶冗余系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶安全冗余系统，包括：声音采集模块、声音识别模块和自动驾驶决策模块；其中，所述声音采集模块包括多个声音传感器，多个所述声音传感器在车内呈阵列分布，用于将采集的声音以电信号的形式发送给所述声音识别模块；所述声音识别模块用于从各所述声音传感器发送的电信号中提取危险警示信息，并将所述危险警示信息发送给所述自动驾驶决策模块；所述自动驾驶决策模块用于在接收到所述危险警示信息时，控制车辆进入相应的预设安全驾驶模式。如此，便可利用车辆乘客的声音作为危险警示信号，防止交通事故发生，或者降低交通事故发生的严重度。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自动驾驶冗余系统。

背景技术

自动驾驶时代已经开始慢慢到来。具有自动驾驶功能的车辆需要进行周边环境感知、驾驶方向和速度决策、方向自动控制和加减速控制。采用传感器和车载电脑进行车辆周边环境感知和驾驶决策，由于硬件和算法的局限性，难免出现一些环境感知错误和驾驶决策错误，这些错误最终会导致交通事故。

尽管存在对驾驶员的监控系统，如基于视觉与触觉的注意力监控、疲劳检测、驾驶员方向盘感应等。但依然不能完全解决问题。驾驶员在长期自动驾驶模式下会懈怠，甚至会故意绕开对驾驶员的监控系统。如报道中，在方向盘上绑胶带模拟人手操作方向盘，以避开系统对驾驶员的监控。

当以上措施存在不足的时候，需找到更多的手段，以增强自动驾驶安全性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶冗余系统，以增强自动驾驶安全性。

为解决上述技术问题，本发明提供一种自动驾驶安全冗余系统，包括：声音采集模块、声音识别模块和自动驾驶决策模块；其中，

所述声音采集模块包括多个声音传感器，多个所述声音传感器在车内呈阵列分布，用于将采集的声音以电信号的形式发送给所述声音识别模块；

所述声音识别模块用于从各所述声音传感器发送的电信号中提取危险警示信息，并将所述危险警示信息发送给所述自动驾驶决策模块；

所述自动驾驶决策模块用于在接收到所述危险警示信息时，控制车辆进入相应的预设安全驾驶模式。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，多个所述声音传感器分别对应车辆的一座椅设置，各所述声音传感器的拾音角均朝向对应的所述座椅的靠背。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，每个所述声音传感器包括呈阵列分布的多路麦克风。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，所述声音识别模块包括：

声音预处理单元，用于对各所述声音传感器发送的电信号进行去噪以及从各所述声音传感器发送的电信号中选取人发声频域；

发声点识别单元，用于根据各所述声音传感器发送的电信号的音强差和/或相位差判断发声点位置；

信息预处理单元，用于根据所述发声点位置排除干扰声音；以及，

信息融合单元，用于根据所述声音预处理单元的处理结果和所述信息预处理单元的处理结果识别出所述危险警示信息。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，所述干扰声音包括车外声音和车内音响声音。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，所述危险警示信息包括车外环境信息、车辆状态信息和驾驶员状态信息。

可选的，在所述的自动驾驶安全冗余系统中，所述预设安全驾驶模式包括车辆减速模式和靠边停车模式。