[发明专利]自动驾驶冗余系统

权利要求书

1.一种自动驾驶安全冗余系统，其特征在于，包括：声音采集模块、声音识别模块和自动驾驶决策模块；其中，

所述声音采集模块包括多个声音传感器，多个所述声音传感器在车内呈阵列分布，用于将采集的声音以电信号的形式发送给所述声音识别模块；

所述声音识别模块用于从各所述声音传感器发送的电信号中提取危险警示信息，并将所述危险警示信息发送给所述自动驾驶决策模块；

所述自动驾驶决策模块用于在接收到所述危险警示信息时，控制车辆进入预设安全驾驶模式。

2.如权利要求1所述的自动驾驶安全冗余系统，其特征在于，多个所述声音传感器分别对应车辆的一座椅设置，各所述声音传感器的拾音角均朝向对应的所述座椅的靠背。

3.如权利要求1或2所述的自动驾驶安全冗余系统，其特征在于，每个所述声音传感器包括呈阵列分布的多路麦克风。

4.如权利要求1所述的自动驾驶安全冗余系统，其特征在于，所述声音识别模块包括：

声音预处理单元，用于对各所述声音传感器发送的电信号进行去噪以及从各所述声音传感器发送的电信号中选取人发声频域；

发声点识别单元，用于根据各所述声音传感器发送的电信号的音强差和/或相位差判断发声点位置；

信息预处理单元，用于根据所述发声点位置排除干扰声音；以及，

信息融合单元，用于根据所述声音预处理单元的处理结果和所述信息预处理单元的处理结果识别出所述危险警示信息。

5.如权利要求4所述的自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述干扰声音包括车外声音和车内音响声音。

6.如权利要求1所述的自动驾驶安全冗余系统，其特征在于，所述危险警示信息包括车外环境信息、车辆状态信息和驾驶员状态信息。

7.如权利要求1所述的自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述预设安全驾驶模式包括车辆减速模式和靠边停车模式。

8.如权利要求1所述的自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述自动驾驶冗余系统还包括存储模块，所述存储模块用于存储各所述声音传感器的采集的声音信息、与所述声音信息相对应的所述声音识别模块提取的所述危险警示信息以及所述自动驾驶决策模块在控制车辆进入所述安全驾驶模式后的车辆运行状态信息。

9.如权利要求8所述的自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述自动驾驶冗余系统还包括数据传输模块，所述数据传输模块用于将所述存储模块存储的信息上传至服务器端。

10.如权利要求1所述的自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述声音传感器用于固定于车辆的一端设有减振单元。