[发明专利]一种距离像的噪声抑制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种距离像的噪声抑制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：先将待处理距离像中每个测量距离作为当前测量距离，对当前测量距离的邻域窗口内所有测量距离排序；然后从排序后的测量距离中的第二个测量距离开始，选择第一测量距离作为待聚类测量距离，基于待聚类测量距离与相邻的前一个测量距离的差值与距离阈值的关系，对待聚类测量距离进行聚类；再选择第一测量距离的下一个测量距离作为待聚类测量距离，并重复上述步骤，直至得到邻域窗口内所有测量距离的聚类；最后在判断当前测量距离所处的聚类中测量距离的数量小于聚类数量阈值时，对当前测量距离进行噪声抑制处理。从而减少对距离像进行噪声抑制时细节信息的丢失。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种距离像的噪声抑制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

距离像是通过激光雷达测距原理及相关的角度变换方法得到的三维的激光雷达图像，相较于普通的二维色彩图像，距离像可以反应物体的真实距离。因此，广泛应用于测距、探测、地理绘制、激光制导等领域。而获得的距离像可能由于光学信道的不理想，测量出的距离值可能会存在大量的噪声，所以对其进行噪声抑制就极为重要。

而距离像中的噪声主要有三种，分别是高斯噪声、失落信息和距离反常噪声。其中，高斯噪声主要是由激光雷达测距的精度导致的，失落信息则是由于激光雷达没有收到回波，或者回波的时间超出雷达的接受窗口时间限制，或者是回波能量小于接收系统的接受阈值造成的。距离反常噪声是测量值和真实值有着显著的区别，主要是由于大气中的烟尘、云雨、雷电等因素影响造成的。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中在对距离像进行噪声抑制时，容易丢失该距离像的线、尖顶等细节信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种距离像的噪声抑制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现减少对距离像进行噪声抑制时细节信息的丢失。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种距离像的噪声抑制方法，该方法包括：

获取待处理距离像中所有的测量距离；

将每个测量距离作为当前测量距离，并对当前测量距离的邻域窗口内所有测量距离进行排序，得到排序后的测量距离；

按照排序的顺序，从排序后的测量距离中的第二个测量距离开始，选择一个第一测量距离作为待聚类测量距离，判断待聚类测量距离与相邻的前一个测量距离的差值是否小于或等于距离阈值，如果是，将待聚类测量距离加入与待聚类测量距离相邻的前一个测量距离所在的聚类，否则，建立新聚类并将待聚类测量距离加入新聚类中；其中，排序后的测量距离中的第一个测量距离的聚类为预先建立的聚类；第一测量距离为排序后的测量距离中，除第一个测量距离外的任一个测量距离；

选择第一测量距离的下一个测量距离作为待聚类测量距离，并重复执行判断待聚类测量距离与相邻的前一个测量距离的差值是否小于或等于距离阈值，如果是，将待聚类测量距离加入与待聚类测量距离相邻的前一个测量距离所在的聚类，否则，建立新聚类并将待聚类测量距离加入新聚类中的步骤，直至得到当前测量距离中的邻域窗口内所有测量距离的聚类；

获取当前测量距离所处的聚类中测量距离的数量，并判断当前测量距离所处的聚类中测量距离的数量是否大于或等于聚类数量阈值，如果否，获取测量距离的数量最多的聚类，并基于测量距离的数量最多的聚类对当前测量距离进行噪声抑制处理。

可选的，当前测量距离的邻域窗口为采用如下步骤得到的：

获取预先设置的窗口实际尺寸l_c和激光雷达的角分辨率ω以及待处理距离像中所有的测量距离的平均值OA₁，并通过如下公式：

计算得到当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀。