[发明专利]一种距离像的噪声抑制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种距离像的噪声抑制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理距离像中所有的测量距离；

将每个所述测量距离作为当前测量距离，并对所述当前测量距离的邻域窗口内所有测量距离进行排序，得到排序后的测量距离；

按照排序的顺序，从所述排序后的测量距离中的第二个测量距离开始，选择一个第一测量距离作为待聚类测量距离，判断所述待聚类测量距离与相邻的前一个测量距离的差值是否小于或等于距离阈值，如果是，将所述待聚类测量距离加入与所述待聚类测量距离相邻的前一个测量距离所在的聚类，否则，建立新聚类并将所述待聚类测量距离加入所述新聚类中；其中，所述排序后的测量距离中的第一个测量距离的聚类为预先建立的聚类；所述第一测量距离为所述排序后的测量距离中，除第一个测量距离外的任一个测量距离；

选择所述第一测量距离的下一个测量距离作为所述待聚类测量距离，并重复执行所述判断所述待聚类测量距离与相邻的前一个测量距离的差值是否小于或等于距离阈值，如果是，将所述待聚类测量距离加入与所述待聚类测量距离相邻的前一个测量距离所在的聚类，否则，建立新聚类并将所述待聚类测量距离加入所述新聚类中的步骤，直至得到所述当前测量距离中的邻域窗口内所有测量距离的聚类；

获取所述当前测量距离所处的聚类中测量距离的数量，并判断所述当前测量距离所处的聚类中测量距离的数量是否大于或等于聚类数量阈值，如果否，获取测量距离的数量最多的聚类，并基于所述测量距离的数量最多的聚类对所述当前测量距离进行噪声抑制处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前测量距离的邻域窗口为采用如下步骤得到的：

获取预先设置的窗口实际尺寸l_c和激光雷达的角分辨率ω以及所述待处理距离像中所有的测量距离的平均值OA₁，并通过如下公式：

计算得到所述当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前测量距离的邻域窗口为采用如下步骤得到的：

获取预先设置的窗口实际尺寸l_c和激光雷达的角分辨率ω以及所述当前测量距离的距离值OA，并通过如下公式：

计算得到所述当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述计算得到所述当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀之后，所述方法还包括：

采用如下公式：

对所述当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀进行取值，并将所取的值k*k作为所述当前测量距离的邻域窗口k₀*k₀。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述聚类数量阈值为采用如下步骤得到的：

获取所述计算得到所述当前测量距离的邻域窗口的大小k₀和预设比例值r，并通过如下公式：

计算得到所述聚类数量阈值θ₂。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述聚类数量阈值为采用如下步骤得到的：

获取对所述当前测量距离的邻域窗口的大小所进行的取值k和预设比例值r，并通过如下公式：

θ₂＝k²·r

计算得到所述聚类数量阈值θ₂。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述测量距离的数量最多的聚类对所述当前测量距离进行噪声抑制处理，包括：

将所述测量距离的数量最多的聚类作为目标聚类，并将所述目标聚类中所有测量距离的中值或均值作为所述当前测量距离。