[发明专利]一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿方法及装置

权利要求书

1.一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿方法，其特征在于，将RTK/PPK天线安装在设有俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机的平台上，由俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机对无人机在航拍过程中的俯仰角和横滚角进行修正补偿，修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移，使RTK/PPK天线相位中心保持于相机镜头光学中心正上方。

2.根据权利要求1所述的一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿方法，其特征在于，所述无人机RTK/PPK定位修正补偿方法具体步骤如下：

将无人机RTK/PPK天线安装在设有俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机的平台上，所述RTK/PPK天线相位中心设于航拍的相机镜头光学中心的正上方；

无人机在航拍过程中，所述俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机根据无人机俯仰角和横滚角姿态信息，不断进行实时俯仰角和横滚角修正补偿，修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移，使RTK/PPK天线相位中心保持于相机镜头光学中心正上方；

所述无人机的俯仰角和横滚角姿态信息通过无人机飞行控制系统或机身姿态传感器采集。

3.根据权利要求2所述的一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿方法，其特征在于，所述无人机的俯仰角和横滚角姿态信息通过无人机飞行控制系统采集用于云台俯仰轴和横滚轴增稳控制的PWM信号，传输至所述俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机用于俯仰角和横滚角修正补偿，修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移。

4.根据权利要求2所述的一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿方法，其特征在于，所述无人机的俯仰角和横滚角姿态信息通过无人机机身姿态传感器测量取得姿态信息，转换为PWM信号传输至所述俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机用于俯仰角和横滚角修正补偿，修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移。

5.一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置，包括用于安装RTK/PPK天线的天线安装平台（2），其特征在于，还包括，与无人机飞行控制系统相连接的补偿伺服系统（1），所述补偿伺服系统（1）包括有用于对无人机在航拍过程中的俯仰角和横滚角进行修正补偿的俯仰轴伺服电机（11）和横滚轴伺服电机（12），所述天线安装平台（2）安装在补偿伺服系统（1）上。

6.根据权利要求5所述的一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置，其特征在于，所述补偿伺服系统（1）还连接有姿态补偿控制系统（3），所述姿态补偿控制系统（3）用于实时采集无人机的俯仰角和横滚角姿态信息，并将俯仰角和横滚角补偿指令发送至所述补偿伺服系统（1）。

7.根据权利要求6所述的一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置，其特征在于，所述姿态补偿控制系统（3）包括有IMU传感器（31）和与之连接的运算单元模块（32）；所述IMU传感器（31）用于测量无人机的俯仰角和横滚角姿态信息，所述运算单元模块（32）用于将IMU传感器（31）测量的姿态信息转换为用于控制补偿伺服系统（1）的PWM信号。