[发明专利]局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供了一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。局部可行驶路径规划方法包括：将待规划行驶路径的车辆的当前定位信息投影到高精地图上；基于当前定位信息在高精地图上的投影点，或基于上一可行驶路径以及当前定位信息在高精地图上的投影点，确定当前占用车道单元，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；基于高精地图以及当前占用车道单元，确定关联车道信息；基于车辆的全局规划信息和关联车道信息，规划车辆的当前可行驶路径。本申请实施例提供的方法、装置、电子设备及存储介质，能够实现更加复杂多样的结构化道路的局部可行驶路径规划，丰富了自动驾驶的可用场景。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。对于自动驾驶车辆而言，路径规划是关系到车辆行驶安全性及稳定性的重要因素。

其中，局部可行驶路径规划是基于车辆的当前位置，对车辆前后一定范围内的可通行的局部路径进行规划的过程。目前的局部可行驶路径规划多应用于平直、规整的结构化道路，例如城市道路，而无法适配道路形状更加复杂多样、岔路更多的结构化道路，例如园区道路。

发明内容

本申请提供一种局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，用以提供一种局部可行驶路径规划方案，以适配道路形状更加复杂多样的结构化道路。

本申请提供一种局部可行驶路径规划方法，包括：

确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将当前定位信息投影到高精地图上；

基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；

基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；

基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。

根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：

若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。

根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：

若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。

根据本申请提供的一种的局部可行驶路径规划方法，所述基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息，包括：

基于所述高精地图，获取所述当前占用车道单元的车道信息，以及所述当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；

将所述当前占用车道单元的车道信息和所述相邻车道单元的车道信息置入所述关联车道信息；

所述车道信息包括所述车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。

根据本申请提供的一种局部可行驶路径规划方法，所述基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径，包括：