[发明专利]局部可行驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种局部可行驶路径规划方法，其特征在于，包括：

确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将所述当前定位信息投影到高精地图上；

基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；

基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；

基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。

2.根据权利要求1所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：

若不存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述高精地图的所有车道单元中选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。

3.根据权利要求1所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，包括：

若存在所述车辆的上一可行驶路径，则从所述上一可行驶路径中上一占用车道单元及其前向车道单元，以及所述上一占用车道单元的相邻车道单元及其前向车道单元中，选取距离所述当前定位信息的投影点最近的车道单元作为所述车辆的当前占用车道单元。

4.根据权利要求1至3任一项所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息，包括：

基于所述高精地图，获取所述当前占用车道单元的车道信息，以及所述当前占用车道单元的相邻车道单元的车道信息；

将所述当前占用车道单元的车道信息和所述相邻车道单元的车道信息置入所述关联车道信息；

所述车道信息包括所述车辆在对应车道单元的投影点位置，以及对应车道单元的前向车道信息。

5.根据权利要求1至3任一项所述的局部可行驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径，包括：

基于所述关联车道信息，确定所述车辆的候选可行驶路径；

基于所述车辆的全局规划信息与所述当前定位信息，确定规划行驶方向；

剔除前向车道单元的方向与所述规划形行驶方向不同的所述候选可行驶路径，得到所述当前可行驶路径。

6.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

确定待规划的车辆的当前所在场景，以及当前所在场景内的当前所在地图，每一场景下包括多个地图，每一地图与对应场景下其他地图之间存在重叠车道单元；

基于所述当前所在地图的高精地图，确定当前可行驶路径；所述当前可行驶路径是基于如权利要求1至5中任一项所述的局部可行驶路径规划方法确定的；

基于所述当前可行驶路径进行局部规划；

基于局部规划所得的轨迹对所述车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：

若所述车辆的当前定位信息与所述当前所在场景下预设切换点的定位信息一致，则控制所述车辆行驶至下一场景。

8.一种局部可行驶路径规划装置，其特征在于，包括：

定位模块，用于确定待规划行驶路径的车辆的当前定位信息，将所述当前定位信息投影到高精地图上；

车道单元确定模块，用于基于所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，或基于所述车辆的上一可行驶路径以及所述当前定位信息在所述高精地图上的投影点，确定所述车辆的当前占用车道单元，其中，上一可行驶路径为上一路段所述车辆规划的可行驶路径；

关联车道确定模块，用于基于所述高精地图以及所述当前占用车道单元，确定所述车辆的关联车道信息；

路径规划模块，用于基于所述车辆的全局规划信息和所述关联车道信息，规划所述车辆的当前可行驶路径。