[发明专利]一种矿井水仓智能清淤方法

说明书

本发明提供了一种矿井水仓智能清淤方法，涉及采矿工程和机器人设备技术领域，解决了矿井水仓淤泥粘度大清理不方便的技术问题。该方法利用了矿井水仓智能清淤机器人，其包括车体、驱动机构、铲斗机构、淤泥输送机构、探测机构和存储机构，机器人的车体在驱动结构的配合下在水仓内行走或转向，铲斗机构的掘泥铲斗通过液压杆和车体相连，淤泥输送机构安装在车体上，探测机构包括云摄像头和雷达装置，摄像头安装在车体上并沿安装部转动，淤泥输送机构和车体相连接，淤泥输送机构的泥水分离装置分离淤泥和污水，并分别存储至存储机构。该机器人进入矿井水仓后，通过铲斗吸收泥水并经过淤泥存储机构分离淤泥和污水，提高了清理效率，降低了劳动强度。

技术领域

本发明涉及采矿工程和机器人设备技术领域，尤其是一种矿井水仓智能清淤方法。

背景技术

随着浅部煤炭资源的开采，煤矿开采已经向深部转移，这对煤矿开采的安全性和智能化都提出了新的要求。在深部开采中，尤其是西部地区软岩地质条件下，煤矿井下水沟的排水能量要求更高。尤其是在进行深部开采时，矿井用涌水量增加，水中的淤泥和碎石会造成水沟堵塞、影响排水，另外水仓内的淤泥堆积也会导致水仓的蓄水能力下降。目前对于中小型的水仓，其清理一般是需要将水抽干，然后进行清理，这种清理方式施工复杂，效率低，劳动强度大。由于井下水仓地形和尺寸的限制，一般无法使用大型工程机械进行机械化操作，也有的清理设备是设置在漂浮的平台上，这些设备大多需要人工操作，清洁效率低，成本高，还存在安全隐患。

为此需要适应智能化开采需要，提高水仓的清理效率，降低水仓清理成本，减少人工操作，对现有的矿井水仓清淤设备做进一步的改进。

发明内容

为了解决矿井水仓淤泥粘度大清理不方便的技术问题，降低人工劳动强度，提高清洁效率，降低清理成本，保证水仓清理安全，本发明提供了一种矿井水仓智能清淤方法，具体的技术方案如下。

一种矿井水仓智能清淤方法，利用一种矿井水仓智能清淤机器人进行矿井清淤，包括车体、驱动机构、铲斗机构、淤泥输送机构、探测机构和存储机构，所述驱动机构的履带式机构带动车体行走和转向，铲斗机构的掘泥铲斗通过液压杆和车体相连，淤泥输送机构安装在车体上；所述探测机构包括云摄像头和雷达装置，摄像头安装在车体上并沿摄像头安装部转动；所述淤泥输送机构和存储机构相连，存储机构配置在车体内，淤泥输送机构的泥水分离装置分离淤泥和污水，淤泥和污水分别存储至存储机构中；

其步骤包括：

S1.矿井水仓智能清淤机器人进入矿井水仓后，驱动机构带动车体在水仓内移动；

S2.探测结构转动摄像头探测矿井水仓内淤泥的位置，并反馈至控制装置；

S3.控制装置向驱动机构发送指令，车体移动至淤泥的位置，铲斗机构工作；

S4.铲斗机构的掘泥铲斗在液压转向装置和液压杆的控制下搬动工作；

S5.掘泥铲斗工作铲除淤泥后收纳至淤泥输送机构的淤泥输送板处，铲斗机构的移动挡板打开，高压水枪工作；

S6.淤泥输送机构将泥水混合物输送至泥水分离装置，泥水分离装置的分离压板上下运动，分离淤泥和污水；

S7.分离后的淤泥经过运泥通道输送至存储机构的储泥箱中，污水经过水管进入储水箱；

S8.驱动机构带动车体驶离矿井水仓，矿井水仓智能清淤机器人将淤泥排出。

优选的是，所述储泥箱内淤泥体积大于储泥箱总体积的80％后驱动机构带动车体驶离矿井水仓。

优选的是，铲斗机构设置在车体运行方向的前方，淤泥输送机构的淤泥输送板两侧设置有多个高压水枪，高压水枪通过高压管缆和储水箱相连，高压水枪的出水方向和淤泥输送方向相同。

优选的是，液压杆控制铲斗移动，液压杆通过液压转向装置固定在车体上，液压转向装置控制液压杆摆动。