[发明专利]一种矿井水仓智能清淤方法

权利要求书

1.一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，利用一种矿井水仓智能清淤机器人进行矿井清淤，包括车体、驱动机构、铲斗机构、淤泥输送机构、探测机构和存储机构，所述驱动机构的履带式机构带动车体行走和转向，铲斗机构的掘泥铲斗通过液压杆和车体相连，淤泥输送机构安装在车体上；所述探测机构包括云摄像头和雷达装置，摄像头安装在车体上并沿摄像头安装部转动；所述淤泥输送机构和存储机构相连，存储机构配置在车体内，淤泥输送机构的泥水分离装置分离淤泥和污水，淤泥和污水分别存储至存储机构中；

其步骤包括：

S1.矿井水仓智能清淤机器人进入矿井水仓后，驱动机构带动车体在水仓内移动；

S2.探测结构转动摄像头探测矿井水仓内淤泥的位置，并反馈至控制装置；

S3.控制装置向驱动机构发送指令，车体移动至淤泥的位置，铲斗机构工作；

S4.铲斗机构的掘泥铲斗在液压转向装置和液压杆的控制下搬动工作；

S5.掘泥铲斗工作铲除淤泥后收纳至淤泥输送机构的淤泥输送板处，铲斗机构的移动挡板打开，高压水枪工作；

S6.淤泥输送机构将泥水混合物输送至泥水分离装置，泥水分离装置的分离压板上下运动，分离淤泥和污水；

S7.分离后的淤泥经过运泥通道输送至存储机构的储泥箱中，污水经过水管进入储水箱；

S8.驱动机构带动车体驶离矿井水仓，矿井水仓智能清淤机器人将淤泥排出。

2.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述储泥箱内淤泥体积大于储泥箱总体积的80％后驱动机构带动车体驶离矿井水仓。

3.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述铲斗机构设置在车体运行方向的前方，淤泥输送机构的淤泥输送板两侧设置有多个高压水枪，高压水枪通过高压管缆和储水箱相连，高压水枪的出水方向和淤泥输送方向相同。

4.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述液压杆控制铲斗移动，液压杆通过液压转向装置固定在车体上，液压转向装置控制液压杆摆动。

5.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述掘泥铲斗包括铲料斗、移动挡板和固定挡板，所述铲料斗两侧设置有固定挡板，铲料斗开口处设置有移动挡板。

6.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述泥水分离装置包括分离器、分离压板、过滤网、储污盒和淤泥输送管道，输送淤泥输送管道和分离器相连，分离压板沿分离器的分离室上下移动，分离器的下部设置有移动挡板和过滤网，储污盒上设置有污水出口。

7.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述分离器和分离压板上均设置有超声波震动装置，分离压板通过压缩油缸和车体相连。

8.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述存储机构包括储水箱和储泥箱，储泥箱和泥水分离装置的分离器底部之间设置有运泥通道，分离器的底板上设置有推泥板；储水箱通过水管和储污盒上的污水出口相连。

9.根据权利要求1所述的一种矿井水仓智能清淤方法，其特征在于，所述车体内设置有温度计、湿度计和气压计，温度计、湿度计和气压计将监测信息传输至控制装置，控制装置控制车体内的气泵工作，维持车体内温度、湿度和气压的稳定。