[发明专利]墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法

说明书

本申请实施例提供一种墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法，墙板抓取装置包括底盘机构、抓取机构、检测机构和控制机构。抓取机构用于抓取墙板，抓取机构抓取墙板时，其前端面与墙板的板面平行；检测机构用于检测墙板的姿态参数，姿态参数包括墙板的横向延伸方向与底盘机构的前进方向的夹角α，还包括墙板的板面与竖直面的夹角β；控制机构与检测机构电连接，用于接收姿态参数；控制机构根据姿态参数调节底盘机构的前进方向，使夹角α为90°，控制机构根据姿态参数调节抓取机构的前端面与竖直面的夹角为β，使前端面与墙板的板面平行。上述的墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法，使得墙板抓取装置可以对墙板进行准确、稳定的夹持操作。

技术领域

本申请涉及室内装修技术领域，具体而言，涉及一种墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法。

背景技术

PC内墙板安装机器人的自动抓取墙板，目前只适用于对标准墙板的抓取，对于放置在木方上的墙板，由于木方上的墙板可能是倾斜的，还有可能墙板安装机器人的前进方向没有正对墙板等，导致墙板安装机器人的夹持机构不能夹持到墙板或者不能稳定地夹持住墙板。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种墙板抓取装置及墙板的抓取控制方法，用于解决墙板安装机器人的夹持机构不能夹持到墙板或者不能稳定地夹持住墙板的问题。

本申请实施例提供了一种墙板抓取装置，包括：

底盘机构；

抓取机构，设置于所述底盘机构上，用于抓取墙板，所述抓取机构具有一前端面，所述抓取机构抓取墙板时，所述前端面与所述墙板的板面平行；

检测机构，所述检测机构设置于所述抓取机构上，用于检测所述墙板的姿态参数，所述姿态参数包括所述墙板的横向延伸方向与底盘机构的前进方向的夹角α，还包括所述墙板的板面与竖直面的夹角β；

控制机构，所述控制机构设置于所述抓取机构上和所述底盘机构的其中一个上，所述控制机构与所述检测机构电连接，用于接收所述姿态参数；所述抓取机构和所述底盘机构分别与所述控制机构电连接，所述控制机构根据所述姿态参数调节所述底盘机构的前进方向，使所述底盘机构的前进方向与所述墙板的横向延伸方向的夹角α为90°，所述控制机构根据所述姿态参数调节所述抓取机构的所述前端面与竖直面的夹角为β，使所述前端面与所述墙板的板面平行。

在其中一个实施例中，所述底盘机构包括底盘和舵轮，所述抓取机构设置于所述底盘上，所述控制机构与所述舵轮电连接，用于控制所述舵轮旋转和移动；所述控制机构设置于所述抓取机构和所述底盘的其中一个上。

在其中一个实施例中，所述抓取机构与所述底盘转动连接，所述控制机构用于控制所述抓取机构相对于所述底盘转动，所述抓取机构的旋转轴线与所述底盘的前进方向垂直。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括安装件和设置于所述安装件一侧的两个活动靠近的夹持件，所述控制机构与所述夹持件电连接，用于控制两个所述夹持件活动靠近以夹持墙板；所述安装件具有所述前端面，所述检测机构设置于所述安装件上。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括托爪，所述托爪设置于所述安装件的一端或者两端，所述托爪具有用于托住所述墙板的托举面，所述夹持件具有用于抵持墙板的夹持面，所述托举面与所述夹持面垂直，所述托举面和所述夹持面分别与所述前端面垂直。

在其中一个实施例中，所述墙板抓取装置还包括提醒机构，所述提醒机构与所述检测机构电连接，用于报告所述姿态参数。

在其中一个实施例中，所述墙板抓取装置还包括至少一个直线位移传感器，所述直线位移传感器设置于所述前端面上。

一种墙板的抓取控制方法，应用于上述任一实施例所述的墙板抓取装置，所述墙板的抓取控制方法包括如下步骤：