[发明专利]五边形铰接机构、取景器及传动方法

说明书

本发明公开了一种五边形铰接机构、取景器及传动方法，其中，五边形铰接机构包括一导向边；所述导向边上设置有滑块；所述滑块上设置有活动支座；所述导向边的上方设置有固定铰接点；该固定铰接点处铰接有支撑臂；所述支撑臂的下部设置有固定支座；所述固定支座与活动臂的一端铰接；所述活动臂的另一端与所述活动支座铰接。本发明五边形铰接机构可在狭窄空间精确传动,让取景器具有较小的尺寸。

技术领域

本发明涉及一种用于调整角度的机构及取景器。

背景技术

微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的。主刀医生在操作手术的全过程，都是依赖医生控制台进行操作。医生在通过控制台的主手操作器械的同时，通过取景器(光学3D系统)观察手术的情况。由于每个医生的习惯不同，不同的主刀医生需要不同的观察角度进行手术。因此，需要对取景器的俯仰角度进行调整。然而，为了达到较为优异的3D 光学效果，取景器较为普遍的方式都是在左右两侧对称布置光学系统，留给机械连接和俯仰的空间只有中间较为狭窄的空间。

对于俯仰机构，一种方式为通过电机带动减速机，通过减速机直接驱动；另一种方式为通过电机带动主齿轮，主齿轮带动齿弧驱动。这两种方式，要么电机轴和俯仰轴平行，要么通过锥齿轮进行转换方向。电机轴和俯仰轴平行势必需要较大的轴向尺寸；而且齿轮传递噪音较大，不适合手术室内使用。

因此本领域技术人员致力于开发一种可在狭窄空间精确传动的机构,以便取景器具有较小的尺寸。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种可在狭窄空间精确传动的机构,以便取景器具有较小的尺寸。

为实现上述目的，本发明提供了一种五边形铰接机构，包括一导向边；所述导向边上设置有滑块；所述滑块上设置有活动支座；

所述导向边的上方设置有固定铰接点；该固定铰接点处铰接有支撑臂；所述支撑臂的下部设置有固定支座；所述固定支座与活动臂的一端铰接；所述活动臂的另一端与所述活动支座铰接。

本发明还提供了一种取景器，包括基座；所述基座上间隔设置有第一安装架和第二安装架；还包括上述的五边形铰接机构；

所述第一安装架和第二安装架上设置有支撑轴，所述支撑臂与所述支撑轴铰接，从而形成所述固定铰接点；

所述导向边为设置于所述基座上的丝杆；所述丝杆通过电机驱动；所述滑块与所述丝杆配合。

较佳的，所述固定支座上间隔设置有第一轴承和第二轴承；所述第一轴承和第二轴承内支承有第一铰轴；所述第一铰轴上铰接所述活动臂。

为了消除固定支座与活动臂之间的轴向间隙，所述第一轴承与所述活动臂之间设置有第一轴承挡圈；所述第二轴承与所述活动臂之间设置有第二轴承挡圈；所述固定支座一侧设置有轴承限位台阶；所述第二轴承抵靠所述轴承限位台阶；所述固定支座的另一侧固定有轴承端盖；所述轴承端盖的内侧端面抵靠所述第一轴承的外侧端面，从而依次压紧所述第一轴承、第一轴承挡圈、活动臂、第二轴承挡圈和第二轴承。

为了便于对支撑臂轴向调整，所述固定支座的顶部设置有至少一个螺孔；所述支撑臂设置有与所述螺孔对应的沉孔；所述螺孔和沉孔内设置有第一螺钉，从而连接所述固定支座与支撑臂。

为了便于装配，所述第一螺钉与沉孔之间设有第一调整间隙。

进一步的，所述活动支座的下部设置有至少一个通孔；第二螺钉穿过所述通孔后与所述滑块连接。

为了便于装配，所述第二螺钉与通孔之间设有第二调整间隙。