[发明专利]自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质，该系统包括通过主CAN线相连的主控制器和主转向执行器和通过冗余CAN线相连的冗余控制器和冗余转向执行器；主控制器与冗余CAN线相连；在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，主控制器和冗余控制器根据当前的执行方式和转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式根据预设的执行状态策略进行配置，能够从CAN线架构、执行器及控制器之间的交互关系实现对车辆转向的冗余控制，不论任何设备出现故障，都有系统进行接管，保证行驶安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在车辆进入自动驾驶模式或辅助驾驶模式时，通常会由车辆的自动驾驶控制器生成对应的转向控制命令，再由执行器响应执行上述控制命令，使得车辆能够按照规划的行车路线行驶。

但是，如果上述执行器、控制器或通讯CAN网络突然出现异常，驾驶员往往很难及时接管控制车辆行驶，导致安全隐患。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

本发明提供一种自动驾驶转向系统，包括主转向系统和冗余转向系统：

所述主转向系统包括通过主CAN线相连的主控制器和主转向执行器；所述冗余转向系统包括通过冗余CAN线相连的冗余控制器和冗余转向执行器；所述主控制器与所述冗余CAN线相连；

在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，主控制器和冗余控制器根据当前的执行方式和转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；

其中，主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式根据预设的执行状态策略进行配置。

根据本发明提供的一种自动驾驶转向系统，所述执行方式包括：主控制器控制主转向执行器、主控制器控制冗余转向执行器、或冗余控制器控制冗余转向执行器。

根据本发明提供的一种自动驾驶转向系统，所述执行状态策略包括：

当主控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器，和主控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态；

当冗余控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态。

本发明还提供一种自动驾驶转向方法，包括：