[发明专利]自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶转向系统，其特征在于，包括主转向系统和冗余转向系统，其中：

所述主转向系统包括通过主CAN线相连的主控制器和主转向执行器；所述冗余转向系统包括通过冗余CAN线相连的冗余控制器和冗余转向执行器；所述主控制器与所述冗余CAN线相连；

在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，主控制器和冗余控制器根据当前的执行方式和转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；

其中，主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式根据预设的执行状态策略进行配置；

所述执行方式包括：主控制器控制主转向执行器、主控制器控制冗余转向执行器、或冗余控制器控制冗余转向执行器。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶转向系统，其特征在于，所述执行状态策略包括：

当主控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器，和主控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态；

当冗余控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态。

3.一种自动驾驶转向方法，其特征在于，包括：

在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，根据预设的执行状态策略配置执行方法，所述执行方法为主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器执行转向控制指令的方式；

在接收到转向控制指令后，主控制器或冗余控制器采用当前使用的执行方式根据转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；

所述执行方式包括：主控制器控制主转向执行器、主控制器控制冗余转向执行器、或冗余控制器控制冗余转向执行器。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶转向方法，其特征在于，所述根据预设的执行状态策略对主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式进行配置，包括：

当主控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器，和主控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态；

当冗余控制器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余转向执行器不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态；

当主CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入错误状态，主控制器控制冗余转向执行器的方式进入工作状态，冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入待命状态；

当冗余CAN线不满足运行条件，使主控制器控制主转向执行器的方式进入工作状态，主控制器控制冗余转向执行器，和冗余控制器控制冗余转向执行器的方式进入错误状态。