[发明专利]清洗机器人保护装置

说明书

本发明提供了一种清洗机器人保护装置，包括清洗机器人、距离传感器、刮条组件、驱动组件、控制装置、压力传感器、保护弹簧以及角度调节气缸，其中：距离传感器、刮条组件、驱动组件、角度调节气缸以及保护弹簧均设置在清洗机器人上；距离传感器与控制装置通信连接，距离传感器检测清结刷组件和清洗对象之间的距离；驱动组件与控制装置通信连接，驱动组件带动清洗机器人运动；角度调节气缸的输出轴连接刮条组件，角度调节气缸和刮条组件之间设置有保护弹簧；保护弹簧传递刮条组件受到的压力至压力传感器，压力传感器反馈压力数据给控制装置；控制装置控制驱动组件运动和角度调节气缸收缩运动。本发明能够有效的对清洗对象进行保护。

技术领域

本发明涉及清洗机器人领域，具体地，涉及一种清洗机器人保护装置。

背景技术

现有的清洗机器人在进行清洗的时候没有注意到清洗对象的保护问题，存在清洗过程中损坏清洗对象的可能性。以太阳能发电场为例，常见的有塔式太阳能发电场和太阳能板发电场，塔式太阳能发电场的定日镜呈环形布置环绕高塔，而太阳能板的角度也会随着太阳的位置旋转，这种非直线位置、固定角度的清洗对象在机器人清洗过程中非常容易损坏。

专利文献为CN105249900A的发明专利公开了一种工作安全，效率高的玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括安装架、位于安装架中部的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置，两个吸盘装置以行走轮对称，吸盘装置中设有密封结构，安装架上还安装有清洗机构。但是上述方案没有注重对清洗玻璃的保护问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种清洗机器人保护装置。

根据本发明提供的一种清洗机器人保护装置，包括清洗机器人、距离传感器、刮条组件、驱动组件、控制装置、压力传感器、保护弹簧以及角度调节气缸，其中：

距离传感器、刮条组件、驱动组件、角度调节气缸以及保护弹簧均设置在清洗机器人上；

距离传感器与控制装置通信连接，距离传感器检测清结刷组件和清洗对象之间的距离；

驱动组件与控制装置通信连接，驱动组件带动清洗机器人运动；

角度调节气缸的输出轴连接刮条组件，角度调节气缸和刮条组件之间设置有保护弹簧；

保护弹簧传递刮条组件受到的压力至压力传感器，压力传感器反馈压力数据给控制装置；

控制装置控制驱动组件运动和角度调节气缸收缩运动。

优选地，所述刮条组件包括刮条、夹柄以及刮条连接夹，其中：

夹柄设置有安装槽，刮条安装在夹柄的安装槽内；

刮条连接夹紧固连接所述夹柄。

优选地，所述保护弹簧设置在所述夹柄内。

优选地，所述角度调节气缸包括第一角度调节气缸和第二角度调节气缸，第一角度调节气缸和第二角度调节气缸分别对刮条组件的上部分区域和下部分区域进行位置调节。

优选地，控制装置分别独立控制第一角度调节气缸和第二角度调节气缸。

优选地，控制装置根据距离传感器的检测数据与设定的距离阈值的比对结果向驱动组件发送指令，

当传感器的检测数据大于设定的最大距离阈值时，控制装置向驱动组件发送靠近清洗对象的指令；

当传感器的检测数据小于设定的最小距离阈值时，控制装置向驱动组件发送远离清洗对象的指令。

优选地，还包括固定座，所述固定座设置在清洗机器人上，固定座对所述角度调节气缸的位置进行限定。

优选地，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轴，其中：