[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构

说明书

本发明公开了一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，包括清洗机器人本体，所述清洗机器人本体包括清洗箱和行走箱，所述行走箱设置在清洗箱的上方，所述行走箱的内部设置有用于清洗机器人本体行走的升降辅助机构，所述升降辅助机构包括主传动机构、后行走机构和前行走机构，所述主传动机构与后行走机构和前行走机构之间通过齿轮啮合传动，所述主传动机构的主传动轴两端贯穿行走箱连接有曲柄连杆机构，所述后行走机构与前行走机构的副传动轴两端贯穿行走箱也连接有曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构的执行末端固定连接有行走臂，本升降辅助机构驱动清洗机器人本体能够快速越过玻璃幕墙上的障碍物，提高了清洗机器人本体的跨障碍能力。

技术领域

本发明属于玻璃幕墙清洗技术领域，具体是一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构。

背景技术

随着经济的发展和城市化率的提高，城市可使用建筑面积越来越少，为了节约用地，城市中高层建筑物越来越多，基于玻璃幕墙的采光性较好，能带来更美观的装饰效果，所以，目前大多数中高层建筑外表面采用玻璃幕墙装饰，于此同时也带来了较繁重的玻璃幕墙清洗任务，现有的玻璃幕墙清洗机器人在使用过程中存在以下不足；

1、现有的玻璃幕墙清洗机器人，在碰到凸起于玻璃幕墙的障碍物时，现有的清洗机器人无法进行避让操作，只能够远离有障碍物的部分，故障碍物的部分无法进行清洗，使得幕墙的清洗不能覆盖有障碍物的区域；其使得幕墙清洗不彻底，留有死角；

2、现有的玻璃幕墙清洗机器人，多个清洗机构需要设置多套驱动机构实现清洗机构对玻璃幕墙的清洗，结构复杂，成本高；

3、现有的玻璃幕墙清洗机器人，通常是多个清洗盘同旋转角度的多次清洗，清洁能力差；

4、现有的多足式玻璃幕墙清洗机器人，换向不便，在使用过程中存在较大的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，包括清洗机器人本体，所述清洗机器人本体包括清洗箱和行走箱，所述行走箱设置在清洗箱的上方；

所述行走箱的内部设置有用于清洗机器人本体行走的升降辅助机构，所述升降辅助机构包括主传动机构、后行走机构和前行走机构，所述后行走机构与前行走机构的结构一致且分别设置在主传动机构的两侧，所述主传动机构与后行走机构和前行走机构之间通过齿轮啮合传动，所述主传动机构的主传动轴两端贯穿行走箱连接有曲柄连杆机构，所述后行走机构与前行走机构的副传动轴两端贯穿行走箱也连接有曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构的执行末端固定连接有行走臂；

所述清洗箱的内部通过三块隔板由下至上分隔成清洗腔、驱动腔、转轴固定腔和反推动腔，所述清洗腔的内部设置有对玻璃幕墙清洗的清洗架，所述驱动腔的内部且位于下隔板的两端分别设置有气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿下隔板设置，且在气缸一的活塞杆末端设置有气动吸盘，所述反推动腔的内部且位于上隔板的顶面上固定设置有液压缸，所述液压缸的活塞杆贯穿清洗箱顶面同行走箱底面连接。

作为本发明再进一步的方案：所述主传动机构包括设置在行走箱内部的电机安装台，所述电机安装台内设置电机三，所述电机三的输出轴贯穿电机安装台连接有齿轮四，所述行走箱内部且位于齿轮四的正下方设置有主传动轴，主传动轴上通过键连接设置有主动轮，所述齿轮四与主动轮啮合连接；

所述后行走机构包括设置在行走箱内部的副传动轴，所述副传动轴上通过键连接设置有从动轮，所述副传动轴与主传动轴之间设置有连接轴，所述连接轴上设置有齿轮五，所述主动轮与从动轮分别位于齿轮五的两侧并同齿轮五啮合连接。