[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构

权利要求书

1.一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，包括清洗机器人本体(1)，其特征在于，所述清洗机器人本体(1)包括清洗箱(101)和行走箱(102)，所述行走箱(102)设置在清洗箱(101)的上方；

所述行走箱(102)的内部设置有用于清洗机器人本体(1)行走的升降辅助机构，所述升降辅助机构包括主传动机构(7)、后行走机构(8)和前行走机构(805)，所述后行走机构(8)与前行走机构(805)的结构一致且分别设置在主传动机构(7)的两侧，所述主传动机构(7)与后行走机构(8)和前行走机构(805)之间通过齿轮啮合传动，所述主传动机构(7)的主传动轴(704)两端贯穿行走箱(102)连接有曲柄连杆机构(706)，所述后行走机构(8)与前行走机构(805)的副传动轴(803)两端贯穿行走箱(102)也连接有曲柄连杆机构(706)，所述曲柄连杆机构(706)的执行末端固定连接有行走臂(9)；

所述清洗箱(101)的内部通过三块隔板由下至上分隔成清洗腔(2)、驱动腔(4)、转轴固定腔(5)和反推动腔(6)，所述清洗腔(2)的内部设置有对玻璃幕墙清洗的清洗架(3)，所述驱动腔(4)的内部且位于下隔板的两端分别设置有气缸一(401)，所述气缸一(401)的活塞杆贯穿下隔板设置，且在气缸一(401)的活塞杆末端设置有气动吸盘，所述反推动腔(6)的内部且位于上隔板的顶面上固定设置有液压缸(601)，所述液压缸(601)的活塞杆贯穿清洗箱(101)顶面同行走箱(102)底面连接；

所述主传动机构(7)包括设置在行走箱(102)内部的电机安装台(701)，所述电机安装台(701)内设置电机三(702)，所述电机三(702)的输出轴贯穿电机安装台(701)连接有齿轮四(703)，所述行走箱(102)内部且位于齿轮四(703)的正下方设置有主传动轴(704)，主传动轴(704)上通过键连接设置有主动轮(705)，所述齿轮四(703)与主动轮(705)啮合连接；

所述后行走机构(8)包括设置在行走箱(102)内部的副传动轴(803)，所述副传动轴(803)上通过键连接设置有从动轮(804)，所述副传动轴(803)与主传动轴(704)之间设置有连接轴(801)，所述连接轴(801)上设置有齿轮五(802)，所述主动轮(705)与从动轮(804)分别位于齿轮五(802)的两侧并同齿轮五(802)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃幕墙清洗机器人的升降辅助机构，其特征在于，所述行走臂(9)为长方体空腔结构，且在长方体空腔内部两侧固定设置有导向杆(903)，所述行走臂(9)的顶面上通过螺纹连接有设置有推动杆(901)，所述推动杆(901)的底端设置在行走臂(9)的空腔内部，且在推动杆(901)的底端通过螺纹连接有套筒(902)，所述套筒(902)的末端与导向板(904)连接，所述导向板(904)通过两端的通孔滑动连接在导向杆(903)上，所述导向板(904)的底面上固定设置有气动吸盘，所述行走臂(9)的底面上开设有供气动吸盘穿过的槽口；

所述套筒(902)的顶端两侧固定设置连接板，且连接板滑动连接在导向杆(903)上，所述套筒(902)两侧的连接板与导向板(904)之间设置有弹簧(905)，所述弹簧(905)套接在导向杆(903)上。